[发明专利]一种墙角清扫机器人及其工作方法

说明书

本申请涉及扫地机器人领域，特别是一种墙角清扫机器人及其工作方法，所述机器人包括机器人本体、边扫组件以及控制器，机器人本体的边侧设有图像采集装置和距离检测装置，还包括伸缩组件，所述伸缩组件上设有驱动其伸缩端向外部延伸的第一驱动电机；所述边扫组件包括固定座、边刷盘以及若干个边刷，固定座内部设有与所述边刷盘传动连接的第二驱动电机；其中一所述边刷位于所述伸缩组件的伸缩端的向外延伸线上，所述伸缩组件的伸缩端向外延伸并与其中一所述边刷连接，以使该边刷与所述边刷盘分离，该边刷在伸缩端的作用下可抵至墙角的死角处，边刷将墙角处的灰尘扬起。

技术领域

本申请涉及扫地机器人领域，特别是一种墙角清扫机器人及其工作方法。

背景技术

智能化扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借设定的人工智能自动在房间内完成对地板的清理工作，工作过程中通常采用刷、扫和真空吸附结合的方式，将地面杂物扫起后吸纳进入自身的收纳盒中，从而对地面进行清理。

目前，墙角清扫仍然是扫地机器人难以解决的一个技术问题，其原因在于，1、如图1所示，机器人多为圆形，与墙角内切留有死角，其位于边侧的边扫以圆周旋转难以对死角区域进行清扫；2、通过延长边扫的刷毛长度，依靠刷毛的弹性尽量抵近死角处，但长此以往刷毛的使用寿命不长，刷毛依旧是旋转扫掠的方式，死角处灰尘向空中弥漫的程度大，清扫难以彻底；3、刷毛越长，其传到末端的力就越小，清扫效果反而不佳。

发明内容

鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种墙角清扫机器人，包括机器人本体、设于所述机器人本体底侧部的边扫组件，以及设于所述机器人本体内部用于控制所述边扫组件工作的控制器，所述机器人本体的边侧设有图像采集装置和距离检测装置，还包括倾斜设于所述机器人本体内部的伸缩组件，所述伸缩组件上设有驱动其伸缩端向外部延伸的第一驱动电机；

所述边扫组件包括与所述机器人本体连接的固定座、转动设于所述固定座底部的边刷盘，以及若干个可拆卸的均布于所述边刷盘侧壁上的边刷，所述固定座内部设有与所述边刷盘传动连接的第二驱动电机；其中一所述边刷位于所述伸缩组件的伸缩端的向外延伸线上，所述伸缩组件的伸缩端向外延伸并与其中一所述边刷连接，以使该边刷与所述边刷盘分离；

所述伸缩组件的伸缩端上设有与所述机器人本体内部的吸尘泵连通的吸尘件；所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述吸尘泵分别与所述控制器电连接。

优选的，所述伸缩组件包括固定板，以及滑动设于所述固定板上的伸缩板；所述伸缩板靠近所述固定端的一端设有所述第一驱动电机，另一端为所述伸缩端，所述伸缩板沿其长度方向设有中空槽，所述固定座穿设于所述中空槽内并与所述中空槽的两对应长侧边相切，所述固定座沿所述伸缩组件的倾斜方向设有与所述伸缩板底面贴合的支撑台。

优选的，所述机器人本体内部还设有偏心组件，所述偏心组件包括转盘和驱动所述转盘同轴转动的第三驱动电机，所述固定板的固定端转动连接于所述转盘的偏心处，所述第三驱动电机与所述控制器电连接。

优选的，所述固定板的两端对应所述第一驱动电机的运动方向分别设有行程开关，所述第一驱动电机位于两所述行程开关之间。

优选的，所述固定座内部还设有制动组件，所述制动组件包括与所述第二驱动电机动力输出端同轴连接的非完全齿盘，所述非完全齿盘的周缘上单向设有若干个与所述边刷对应的倾斜齿，所述倾斜齿的运动轨迹上设有可与所述倾斜齿背面滑动或与所述倾斜齿内面啮合的棘爪，所述棘爪远离所述倾斜齿的一端设有与所述第二驱动电机电连接的急停开关，当所述棘爪与其中一所述倾斜齿啮合时，则与该倾斜齿对应的所述边刷位于所述伸缩端的延伸线上，且所述棘爪远离所述倾斜齿的一端与所述急停开关抵接。

优选的，所述边刷盘的侧壁上对应所述伸缩组件的倾斜方向均设有若干个第一插销部，所述伸缩组件的伸缩端沿其倾斜方向设有第二插销部，所述边刷包括刷头和设于所述刷头一端的刷毛，所述刷头的另一端设有与所述第一插销部适配的第一销孔和与所述第二插销部适配的第二销孔。