[发明专利]一种墙角清扫机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种墙角清扫机器人，包括机器人本体、设于所述机器人本体底侧部的边扫组件，以及设于所述机器人本体内部用于控制所述边扫组件工作的控制器，所述机器人本体的边侧设有图像采集装置和距离检测装置，其特征在于，还包括倾斜设于所述机器人本体内部的伸缩组件，所述伸缩组件上设有驱动其伸缩端向外部延伸的第一驱动电机；

所述边扫组件包括与所述机器人本体连接的固定座、转动设于所述固定座底部的边刷盘，以及若干个可拆卸的均布于所述边刷盘侧壁上的边刷，所述固定座内部设有与所述边刷盘传动连接的第二驱动电机；其中一所述边刷位于所述伸缩组件的伸缩端的向外延伸线上，所述边刷盘的侧壁上对应所述伸缩组件的倾斜方向均设有若干个第一插销部，所述伸缩组件的伸缩端沿其倾斜方向设有第二插销部，所述边刷包括刷头和设于所述刷头一端的刷毛，所述刷头的另一端设有与所述第一插销部适配的第一销孔和与所述第二插销部适配的第二销孔，所述伸缩组件的伸缩端向外延伸并与其中一所述边刷连接，以使该边刷与所述边刷盘分离；

所述伸缩组件的伸缩端上设有与所述机器人本体内部的吸尘泵连通的吸尘件；所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述吸尘泵分别与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括固定板，以及滑动设于所述固定板上的伸缩板；所述伸缩板靠近所述固定板的一端设有所述第一驱动电机，另一端为所述伸缩端，所述伸缩板沿其长度方向设有中空槽，所述固定座穿设于所述中空槽内并与所述中空槽的两对应长侧边相切，所述固定座沿所述伸缩组件的倾斜方向设有与所述伸缩板底面贴合的支撑台。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体内部还设有偏心组件，所述偏心组件包括转盘和驱动所述转盘同轴转动的第三驱动电机，所述固定板的固定端转动连接于所述转盘的偏心处，所述第三驱动电机与所述控制器电连接。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述固定板的两端对应所述第一驱动电机的运动方向分别设有行程开关，所述第一驱动电机位于两所述行程开关之间。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述固定座内部还设有制动组件，所述制动组件包括与所述第二驱动电机动力输出端同轴连接的非完全齿盘，所述非完全齿盘的周缘上单向设有若干个与所述边刷对应的倾斜齿，所述倾斜齿的运动轨迹上设有可与所述倾斜齿背面滑动或与所述倾斜齿内面啮合的棘爪，所述棘爪远离所述倾斜齿的一端设有与所述第二驱动电机电连接的急停开关，当所述棘爪与其中一所述倾斜齿啮合时，则与该倾斜齿对应的所述边刷位于所述伸缩端的延伸线上，且所述棘爪远离所述倾斜齿的一端与所述急停开关抵接。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一销孔与所述第一插销部、所述第二销孔与所述第二插销部分别通过磁吸连接。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述吸尘件设于所述第二插销部边侧，所述吸尘件通过通风管与所述吸尘泵连通。

8.一种墙角清扫机器人的工作方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7任一项所述的机器人，所述方法包括：

通过控制器控制机器人本体沿墙边清扫，并通过距离检测装置采集机器人本体与正向墙边之间的第一距离和与侧向墙边的第二距离，当所述第一距离小于等于第一预设距离、且第二距离小于等于第二预设距离时，则依据图像采集装置采集的墙角图像确定墙角区域并触发墙角清扫指令；

所述控制器依据所述墙角清扫指令控制第二驱动电机停机，所述机器人本体的边扫组件的其中一边刷位于伸缩组件的伸缩端的延伸线上；

所述控制器控制第一驱动电机驱动伸缩组件的伸缩端向外部运动，所述伸缩端与所述边刷连接并将该边刷顶离边刷盘，当所述边刷抵近所述墙角区域时，所述控制器控制吸尘泵对吸尘件提供吸力，以吸纳所述墙角区域的扬尘。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述依据图像采集装置采集的墙角图像确定墙角区域并触发墙角清扫指令，包括：

确定所述墙角图像中的对角线目标以及该对角线目标与墙角图像中线的相对位置关系，所述相对位置关系表示所述对角线目标位于所述墙角图像中线的左侧或右侧或重合；

当所述对角线目标位于所述墙角图像中线的左侧或右侧时，驱动所述机器人向右侧或左侧转动，直至所述对角线目标与所述墙角图像中线重合；

当所述对角线目标与所述墙角图像中线重合时，确定所述墙角区域并触发墙角清扫指令。