[发明专利]数据配准方法、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种数据配准方法、电子设备及计算机存储介，其中，数据配准方法包括：获取待配准的数据点对；对所述数据点对进行第一配准操作，获得第一配准旋转平移矩阵；以所述第一配准旋转平移矩阵为配准初始值，对所述数据点对进行第二配准操作，获得第二配准旋转平移矩阵，其中，所述第二配准操作的配准精度高于所述第一配准操作；根据所述第二配准旋转平移矩阵，构建所述数据点对的配准结果。通过本申请实施例，大大提升了数据配准的鲁棒性和灵活性。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种数据配准方法、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

数据配准是将两个存在部分重叠或全部重叠区域的三维空间数据点集，通过求解出同一坐标系下不同姿态数据的变换矩阵进行配准的过程，其本质是找出两种姿态之间的变换关系。例如，图像配准是对两张有部分共视区或者全部共视区的图像，通过求解出同一坐标系下不同姿态图像的变换矩阵，实现两张图像的配准。再例如，点云配准是将两个有部分重叠或者全部重叠区域的点云，通过求解出同一坐标系下不同姿态点云的变换矩阵，利用该矩阵实现两个点云的配准。

数据配准在诸如自动驾驶、无人机、室内服务机器人等诸多领域有着广泛的应用。以自动驾驶领域为例，自动驾驶需在使用SLAM(Simultaneous Localization andMapping，同时定位和建图)技术进行定位和建图的基础上，再对通过SLAM建好的位姿图(pose graph)进行回环优化。其中，回环优化用于判断机器人或自动驾驶车辆等是否到达过先前到过的位置，如果检测到回环，则基于回环信息进行位姿图的位姿优化。通过回环优化，可以构建全局回环约束，使得最后优化出的位姿具有良好的全局一致性。

传统的回环检测方式中，一般在检测到回环之后，采用几何配准方案如ICP(Iterative Closest Point，最近迭代算法)等配准算法对回环对应的点云数据或图像数据进行配准，将配准之后的回环边添加到位姿图中。但是几何配准方案对配准的初始值依赖较大，鲁棒性不好,一旦导航的精度不高,也即用于配准的点云数据的精度不高，则配准非常容易失败。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种数据配准方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种数据配准方法，包括：获取待配准的数据点对；对所述数据点对进行第一配准操作，获得第一配准旋转平移矩阵；以所述第一配准旋转平移矩阵为配准初始值，对所述数据点对进行第二配准操作，获得第二配准旋转平移矩阵，其中，所述第二配准操作的配准精度高于所述第一配准操作；根据所述第二配准旋转平移矩阵，构建所述数据点对的配准结果。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的方法对应的操作。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面所述的方法对应的操作。

根据本申请实施例提供的数据配准方案，针对待配准的数据点对，先使用第一配准操作进行粗配准，获得第一配准旋转平移矩阵，该次配准对配准初始值不作要求，可以没有初始值，也可以为精度不高的初始值；进而，再以该第一配准旋转平移矩阵作为第二次配准操作的配准初始值，使用第二配准操作进行精配准，获得第二配准旋转平移矩阵。因经过第一配准旋转平移矩阵已经具有较好的配准度，以其为基础进行精配准，即可获得准确的第二配准旋转平移矩阵，进而获得准确度较高的配准结果。由此，无需依赖于配准的初始值即可获得准确的配准结果，大大提升了数据配准的鲁棒性和灵活性。

附图说明