[发明专利]数据配准方法、电子设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种数据配准方法，包括：

获取待配准的数据点对；

对所述数据点对进行第一配准操作，获得第一配准旋转平移矩阵；

以所述第一配准旋转平移矩阵为配准初始值，对所述数据点对进行第二配准操作，获得第二配准旋转平移矩阵，其中，所述第二配准操作的配准精度高于所述第一配准操作；

根据所述第二配准旋转平移矩阵，构建所述数据点对的配准结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述数据点对进行第一配准操作，获得第一配准旋转平移矩阵，包括：

使用经过训练的机器学习模型对所述数据点对进行第一配准操作，获得第一配准旋转平移矩阵；

或者，

基于初始配准数据，使用第一几何配准算法对所述数据点对进行第一配准操作，获得第一配准旋转平移矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述数据点对进行第一配准操作，获得第一配准旋转平移矩阵，包括：

使用经过训练的机器学习模型对所述数据点对进行第一配准操作，获得模型候选配准旋转平移矩阵；并且，基于初始配准数据，使用第一几何配准算法对所述数据点对进行第一配准操作，获得几何候选配准旋转平移矩阵；

对所述模型候选配准旋转平移矩阵和所述几何候选配准旋转平移矩阵进行质量评估，根据质量评估结果确定第一配准旋转平移矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

所述对所述数据点对进行第一配准操作，获得第一配准旋转平移矩阵，包括：对所述数据点对进行第一配准操作，获得第一配准旋转平移矩阵及其对应的每个数据点的重叠度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对所述模型候选配准旋转平移矩阵和所述几何候选配准旋转平移矩阵进行质量评估，根据质量评估结果确定第一配准旋转平移矩阵，包括：

根据所述模型候选配准旋转平移矩阵及其对应的每个数据点的重叠度信息，以及所述几何候选配准旋转平移矩阵及其对应的每个数据点的重叠度信息，对所述模型候选配准旋转平移矩阵和所述几何候选配准旋转平移矩阵进行质量评估；根据质量评估结果确定第一配准旋转平移矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述模型候选配准旋转平移矩阵及其对应的每个数据点的重叠度信息，以及所述几何候选配准旋转平移矩阵及其对应的每个数据点的重叠度信息，对所述模型候选配准旋转平移矩阵和所述几何候选配准旋转平移矩阵进行质量评估；根据质量评估结果确定第一配准旋转平移矩阵，包括：

使用所述模型候选配准旋转平移矩阵，对所述数据点对中的源数据点进行变换，获得第一变换数据点；从所述第一变换数据点中，确定与目标数据点的距离小于预设距离的第一变换数据点；获得确定的所述第一变换数据点对应的重叠度信息；根据确定的所述第一变换数据点对应的重叠度信息，和所述源数据点对应的重叠度的信息，对所述模型候选配准旋转平移矩阵进行质量评估，获得对应的第一质量评估结果；

使用所述几何候选配准旋转平移矩阵，对所述数据点对中的源数据点进行变换，获得第二变换数据点；从所述第二变换数据点中，确定与目标数据点的距离小于预设距离的第二变换数据点；获得确定的所述第二变换数据点对应的重叠度信息；根据确定的所述第二变换数据点对应的重叠度信息，和所述源数据点对应的重叠度的信息，对所述几何候选配准旋转平移矩阵进行质量评估，获得对应的第二质量评估结果；

根据所述第一质量评估结果和所述第二质量评估结果，确定第一配准旋转平移矩阵。

7.根据权利要求3-6任一项所述的方法，其中，所述以所述第一配准旋转平移矩阵为配准初始值，对所述数据点对进行第二配准操作，获得第二配准旋转平移矩阵，包括：

以所述第一配准旋转平移矩阵为配准初始值，使用第二几何配准算法对所述数据点对进行第二配准操作，获得第二配准旋转平移矩阵。