[发明专利]一种轨道式机器人定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种轨道式机器人定位方法及装置，其中定位方法包括：当机器人底盘在轨道上移动时，通过主动轮电机编码器、从动轮编码器的计数分别获得实时主里程计数据、实时从里程计数据；当机器人底盘经过轨道上的电子标签时，通过标签读写器从电子标签获得校准点位置数据；机器人控制器根据实时主里程计数据、实时从里程计数据和校准点位置数据，获得机器人底盘位置。本发明实现了轨道机器人在轨道上移动全过程的位置误差跟踪，当机器人位置误差大时可以快速响应。通过建立校准点的数据模型，保证了机器人两个方向经过校准点时的位置重复精度。

技术领域

本发明属于机器人定位技术领域，特别涉及一种轨道式机器人定位方法及装置。

背景技术

轨道式机器人在执行工作计划的过程中，需要准确的到达设定位置才能完成任务。但是由于机械磨损、变形等原因，会出现机器人底盘在轨道上运动时打滑的情况。

当机器人在轨道上运动出现打滑时，机器人在轨道上的位置出现了偏移。机器人定位系统通过布置在轨道上的二维码、条形码、光码等修正机器人的位置，以保证机器人能准确完成任务计划。

现有技术中，已有的轨道式机器人定位方法，主要有驱动轮电机编码器计数、轨道上贴二维码和放置霍尔磁钢等几种，但都存在以下问题：

1、无法保证机器人底盘从两个方向经过校准点时的重复精度。

2、由于只能在通过校准点时进行机器人位置误差跟踪，受校准点距离和成本的限制，降低了机器人的工作效率。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种轨道式机器人定位方法及装置，提高了轨道式机器人的定位精度和工作效率，并保证定位的可靠性。

本发明提供一种轨道式机器人定位方法，包括以下步骤：

当机器人底盘在轨道上移动时，通过主动轮电机编码器、从动轮编码器的计数分别获得实时主里程计数据、实时从里程计数据；

当机器人底盘经过轨道上的电子标签时，通过标签读写器从电子标签获得校准点位置数据；

机器人控制器根据实时主里程计数据、实时从里程计数据和校准点位置数据，获得机器人底盘位置。

进一步的，通过主动轮电机编码器的计数获得实时主里程计数据，具体为：

odom1＝k1*(π*d1/pluse1)；

式中，odom1为实时主里程计数据，d1为主动轮直径，pluse1为主动轮编码器每转最大脉冲，k1为主动轮编码器的当前计数。

进一步的，通过从动轮编码器的计数获得实时从里程计数据，具体为：

odom2＝k2*(π*d2/pluse2)；

式中，odom2为实时从里程计数据，d2为从动轮直径，pluse2为从动轮编码器每转最大脉冲，k2为从动轮编码器的当前计数。

进一步的，还包括步骤：根据实时主里程计数据和实时从里程计数据计算实时里程计，具体为：

odom＝(odom1+odom2)/2；

式中，odom1为实时主里程计数据，odom2为实时从里程计数据。

进一步的，轨道式机器人定位方法还包括步骤：机器人底盘在轨道上移动之前，通过机器人控制器进行初始参数设置，具体为：

获取轨道机械原点，测量获得轨道上多个电子标签的中心点在轨道上的机械位置，将多个电子标签的中心点设置为标准点，并对标准点进行编号；

基于电子标签的机械位置，在机器人控制器中建立校准点数据表，并更新对应的标准点机械位置数据；