[发明专利]一种轨道式机器人定位方法及装置

权利要求书

1.一种轨道式机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

当机器人底盘在轨道上移动时，通过主动轮电机编码器、从动轮编码器的计数分别获得实时主里程计数据、实时从里程计数据；

当机器人底盘经过轨道上的电子标签时，通过标签读写器从电子标签获得校准点位置数据；

机器人控制器根据实时主里程计数据、实时从里程计数据和校准点位置数据，获得机器人底盘位置；

根据实时主里程计数据和实时从里程计数据计算实时里程计，具体为：

odom=(odom1+odom2)/2；

式中，odom1为实时主里程计数据，odom2为实时从里程计数据；

机器人底盘在轨道上移动之前，通过机器人控制器进行初始参数设置，具体为：获取轨道机械原点，测量获得轨道上多个电子标签的中心点在轨道上的机械位置，将多个电子标签的中心点设置为标准点，并对标准点进行编号；基于电子标签的机械位置，在机器人控制器中建立校准点数据表，并更新对应的标准点机械位置数据；基于机械原点、电子标签的机械位置定义轨道区间；对标准点进行正反位置校准，并对应更新机器人控制器中校准点数据表具体为：S041、机器人底盘移动到机械原点，主里程计和从里程计数据清零；S042、机器人底盘正向移动，若实时计算主里程计数据和从里程计数据的偏差绝对值小于里程计偏差阈值，则获取校准点标签编号m，若实时计算主里程计数据和从里程计数据的偏差绝对值不小于里程计偏差阈值SV1，则返回步骤S041；S043、若校准点标签编号m小于等于校准点总数n，且实时里程计和校准点m的机械位置绝对值小于校准点位置修正设置阈值时，则更新校准点数据表中校准点m可信度，同时更新校准点m正向位置数据；S044、机器人底盘依次正向移动到其他校准点上，按照步骤S042和S043更新对应的校准点数据表；S045、机器人底盘反向移动，若实时计算主里程计数据和从里程计数据的偏差绝对值小于里程计偏差阈值，则获取校准点标签编号m；S046、若校准点标签编号m大于等于1，且里程计和校准点m的机械位置绝对值小于校准点位置修正设置阈值时，则更新校准点数据表中校准点m可信度，同时更新校准点m反向位置数据；S047、机器人底盘依次反向移动到其他校准点上，按照步骤S045和S046更新对应的校准点数据表，更新完校准点数据表的反向位置数据后，机器人底盘停车，并结束整个流程。

2.根据权利要求1所述的轨道式机器人定位方法，其特征在于，通过主动轮电机编码器的计数获得实时主里程计数据，具体为：

odom1=k1*(π*d1/pluse1)；

式中，odom1为实时主里程计数据，d1为主动轮直径，pluse1为主动轮编码器每转最大脉冲，k1为主动轮编码器的当前计数。

3.根据权利要求1所述的轨道式机器人定位方法，其特征在于，通过从动轮编码器的计数获得实时从里程计数据，具体为：

odom2=k2*(π*d2/pluse2)；

式中，odom2为实时从里程计数据，d2为从动轮直径，pluse2为从动轮编码器每转最大脉冲，k2为从动轮编码器的当前计数。

4.根据权利要求1-3任一所述的轨道式机器人定位方法，其特征在于，轨道式机器人定位方法还包括步骤：机器人执行任务时，接收目标点位置，机器人控制器根据目标点位置所在轨道区间和机器人底盘实时位置确定移动轨迹。