[发明专利]一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法

说明书

本发明提供了一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法。由信息获取单元、信息处理单元及控制单元组成。包括以下步骤：S1.初始化插秧机和运苗机的位置；S2.运苗机获取转化后的自身位置以及无人插秧机的位置信息；S3.获取插秧机当前运动信息；S4.获取并设置插秧机的作业信息；S5.根据以上信息判断运苗机是否需要开始动作；S6.根据车身实时位置信息与规划的目标路径的偏差进行路径跟踪的调整并不断修正最终补苗点；S7.在完成一次补苗后，运苗机进行下一补苗点的预测，并重复S5。本发明能够实现运苗机和插秧机的协同作业，减少人工干涉的频率，能够缩短插秧机等待补苗的时间，进而提高整体的作业效率，且具有控制成本低、控制效果好等优点。

技术领域

本发明一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法，属于智能化农业装备领域。

背景技术

无人插秧机的相关技术日趋成熟，在未来将逐步替代人工插秧机，在此背景下，无人插秧机的补苗仍需要前往地头后人工补苗，然后再次折返到断点处，这无疑增加作业时间，降低了作业效率，而为了进一步提高作业效率，迫切需要与无人插秧机进行配合作业的运苗机，而现阶段并没有关于无人驾驶运苗机的相关研究，且没有对补苗点预测这一功能的探索。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明目的在于一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法，实现运苗机在作业过程中能够准确、动态获取无人插秧机的位置信息及剩余苗量，实现自主预测补苗点，并准确抵达补苗点位置，可提高插秧机的作业效率。

为了解决以上技术问题，本发明采用的具体技术方案如下：

一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制系统及方法，包括以下步骤：

S1.初始化插秧机和运苗机的位置，将二者位置信息转化在同一坐标系中；

S2.运苗机获取转化后的自身位置以及无人插秧机的位置信息；

S3.运苗机获取插秧机当前运动信息，包括速度和作业方向；

S4.运苗机获取和设置插秧机的作业信息，包括剩余苗量、株距、栽插爪取苗量；

S5.运苗机根据以上信息判断运苗机是否需要开始动作，如果为否，则在初始位置等待并通过自动启停装置关闭发动机的运转，否则根据剩余苗量、作业速度、栽插爪苗量设置进行插秧机补苗点的预测，并开始路径规划，接着通过自动启停装置启动发动机；

S6.运苗机根据车身实时位置信息与规划的目标路径的偏差进行路径跟踪的调整，再此过程中按一定频率进行补苗点预测，不断修正最终补苗点，以减少插秧机等待时间；

S7.在完成一次补苗后，运苗机立刻进行下一补苗点的预测，并开始路径规划至预测点的x+2行数处并开始路径跟踪，避免影响插秧机作业，并开始重复S5。

进一步，所述无人插秧机装载摄像头能够获取剩余苗量信息的设备，无人插秧机装载无线电台或4G-DTU远距离发送数据和接收数据的设备，无人插秧机装载GPS导航设备能够获取自身速度及自身位置的装置、无人插秧机具备自主导航的能力；无人插秧机以一定频率发送自身的位置信息及作业信息，无人插秧机能够对运苗机的指令做出响应；在补苗完成后能够发送指令通知运苗机；所述插秧机作业行数为六行，无人插秧机的剩余苗量以六行中的最小值做为触发运苗机行动的标准；插秧机剩余苗量最小值小于5％时停止运行，等待补苗完成后再次运行。