[发明专利]一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法

权利要求书

1.一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法，其特征在于：

S1.初始无人化插秧机和运苗机的位置，将二者位置信息转化在同一坐标系中；

S2.运苗机获取转化后的自身位置以及无人插秧机的位置信息；

S3.运苗机获取插秧机当前运动信息，包括速度和作业方向；

S4.运苗机获取和设置插秧机的作业信息，包括剩余苗量、株距、栽插爪取苗量；

S5.运苗机根据以上信息判断运苗机是否需要开始动作，如果为否，则在初始位置等待并通过自动启停装置关闭发动机的运转，否则根据剩余苗量、作业速度、栽插爪苗量设置进行插秧机补苗点的预测，并开始路径规划，接着通过自动启停装置启动发动机；

S6.运苗机根据车身实时位置信息与规划的目标路径的偏差进行路径跟踪的调整，再此过程中按一定频率进行补苗点预测，不断修正最终补苗点，以减少插秧机等待时间；

S7.在完成一次补苗后，运苗机立刻进行下一补苗点的预测，并开始路径规划至预测点的x+2行数处并开始路径跟踪，避免影响插秧机作业，并开始重复S5，其中x表示预测的补苗点所在的行数。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法，其特征在于：所述无人插秧机装载摄像头能够获取剩余苗量信息的设备，无人插秧机装载无线电台或4G-DTU远距离发送数据和接收数据的设备，无人插秧机装载GPS导航设备能够获取自身速度及自身位置的装置、无人插秧机具备自主导航的能力；无人插秧机以一定频率发送自身的位置信息及作业信息，无人插秧机能够对运苗机的指令做出响应；在补苗完成后能够发送指令通知运苗机；所述插秧机作业行数为六行，无人插秧机的剩余苗量以六行中的最小值做为触发运苗机行动的标准；插秧机剩余苗量最小值小于5％时停止运行，等待补苗完成后再次运行。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法，其特征在于：运苗机装载能够接收来自无人插秧机发送的数据的4G-DTU、运苗机需装载上位机(6)进行数据解析，并根据不同的情况制定相应策略、运苗机需具备下位机控制器(10)进行运动控制、运苗机搭RTK定位模块天线(1)以及RTK定位模块接收装置(4)，以获取自身的位置信息；运苗机装载姿态传感器(8),用以校正自身偏离目标路径的偏差；运苗机装载转角传感器(3)用于控制算法进行目标转角的计算；运苗机装载电动方向盘(2)用以自动控制前轮转角的偏转实现路径追踪，通过搭载上述装置使得运苗机具备自动驾驶和路径规划的功能。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括：剩余苗量的表示采用百分比制进行描述，无人插秧机以10HZ的频率发送其剩余苗量等信息，剩余苗量每变化5％，运苗机进行一次与之对应的前进距离估算，当某区域剩余苗量小于Set％时，运苗机开始动作，根据不断迭代估算的前进距离来对运苗机进行补苗点预测；栽插爪取苗量通过调节档位改变，在状态信息中采用1～5来表示5代表取苗量最大；栽插穴距表示方式类似于取苗量，采用1～10来表示，其中1表示100mm，10表示200mm；上述信息需要在串口显示屏(9)上进行人为设置和修改。