[发明专利]发送与接收方法以及装置、无人设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种信息发送与接收方法以及相应装置、无人设备及存储介质，该方法包括：发送端对待发送数据进行校验得到第一校验值，将待发送数据、第一校验值以及待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中，并将目标数据发送给接收端。可以在发送待发送数据之前对其进行安全机制配置，其中该安全机制配置至少包括将该待发送数据以及待发送数据的数据发送计数值携带在CAN报文(目标数据)中，进而，在接收端接收到该CAN报文时，可以基于CAN报文中携带的数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序。通过上述通讯方式，可以在出现通讯失效时，进一步确定当前为哪种失效模式。

技术领域

本申请涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种信息发送方法及装置、无人设备以及存储介质。

背景技术

无人机(例如多旋翼飞行器)因其体型小巧，灵活性高，成本低，易维护等特点受到关注，它能在各种受限环境中工作，无论是丛林，地底或者是室内环境等场景。在城市快递的派送、消防安防、电网的安全巡检、国土资源的勘测等领域中有着广泛应用。

无人机在运行过程中其计算平台系统需要分别与传感器系统和动力系统进行通信，然而在通信过程中，会出现通讯失效的问题，从而导致无法及时控制无人机做出预期动作，甚至会出现影响飞行安全的问题。然而在出现上述问题后，并不能知晓是何种原因导致出现上述问题，具体地，不能知晓是否为通信故障导致的上述问题。

发明内容

本申请实施例提供一种信息发送与接收方法以及相应装置、无人设备及存储介质，通过该信息发送与接收方法可以在发送待发送数据之前对其进行安全机制配置，其中该安全机制配置至少包括将该待发送数据以及待发送数据的数据发送计数值携带在CAN报文(目标数据)中，进而，在接收端接收到该CAN报文时，可以基于CAN报文中携带的数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序。通过上述通讯方式，可以在出现通讯失效时，进一步确定当前为哪种失效模式。

第一方面，本申请实施例提供一种信息发送方法，包括：发送端对所述待发送数据进行校验得到第一校验值；发送端将待发送数据、所述第一校验值以及所述待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中；以及发送端将所述目标数据发送给接收端；其中，所述发送端与所述接收端之间的交互包括：无人设备的计算平台系统通过第一总线与传感器系统进行信息交互或者所述计算平台系统通过第二总线与无人设备的动力系统进行信息交互。

进一步地，所述计算平台系统包括以下一者或多者：规划计算平台、感知计算平台、导航计算平台以及飞控计算平台；所述传感器系统包括以下一者或多者：毫米波雷达、摄像头、卫星导航子系统以及气压计；所述动力系统包括电池管理子系统和/或电调控制子系统。

进一步地，所述校验的方式包括CRC校验；其中，进行CRC多项式选择过程中，所述CRC多项式基于字节长度、汉宁距以及多项式本身长度进行确定，所述汉宁距数值大小与所述待发送数据的安全等级对应。

进一步地，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：发送端将所述待发送数据的数据身份信息携带在所述目标数据中。

进一步地，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：发送端将所述目标数据中携带的所述待发送数据、所述第一校验值以及所述数据发送计数值作为明文进行轮匙加密以得到相应密文；其中，若执行所述轮匙加密操作，则所述目标数据中仅包括所述密文。