[发明专利]发送与接收方法以及装置、无人设备及存储介质

权利要求书

1.一种信息发送方法，其特征在于，所述方法包括：

发送端对所述待发送数据进行校验得到第一校验值；

发送端将待发送数据、所述第一校验值以及所述待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中；以及

发送端将所述目标数据发送给接收端；

其中，所述发送端与所述接收端之间的交互包括：无人设备的计算平台系统通过第一总线与传感器系统进行信息交互或者所述计算平台系统通过第二总线与无人设备的动力系统进行信息交互。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算平台系统包括以下一者或多者：规划计算平台、感知计算平台、导航计算平台以及飞控计算平台；

所述传感器系统包括以下一者或多者：毫米波雷达、摄像头、卫星导航子系统以及气压计；

所述动力系统包括电池管理子系统和/或电调控制子系统。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述校验的方式包括CRC校验；

其中，进行CRC多项式选择过程中，所述CRC多项式基于字节长度、汉宁距以及多项式本身长度进行确定，所述汉宁距数值大小与所述待发送数据的安全等级对应。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：

发送端将所述待发送数据的数据身份信息携带在所述目标数据中。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：

发送端将所述目标数据中携带的所述待发送数据、所述第一校验值以及所述数据发送计数值作为明文进行轮匙加密以得到相应密文；

其中，若执行所述轮匙加密操作，则所述目标数据中仅包括所述密文。

6.一种信息接收处理方法，其特征在于，所述方法包括：

接收端接收发送端发送的目标数据，所述目标数据中携带接收数据、所述待发送数据的第一校验值以及所述待发送数据的数据发送计数值，其中，所述接收数据对应所述发送端的待发送数据；

接收端根据所述数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序；

接收端基于与发送端的相同校验方式对所述接收数据进行校验以得到第二校验值，若确定所述第一校验值与所述第二校验值不一致，则确定当前的通讯失效模式中包括报文损坏；

其中所述发送端与所述接收端之间的交互包括：无人设备的计算平台系统通过第一总线与传感器系统进行信息交互或者所述计算平台系统通过第二总线与无人设备的动力系统进行信息交互。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算平台系统包括以下一者或多者：规划计算平台、感知计算平台、导航计算平台以及飞控计算平台；

所述传感器系统包括以下一者或多者：毫米波雷达、摄像头、卫星导航子系统以及气压计；

所述动力系统包括电池管理子系统和/或电调控制子系统。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收端根据所述数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序包括：

所述接收端根据所述数据发送计数值，若确定相邻两次收到数据的所述数据发送计数值一致，则确定出现所述报文重复；

所述接收端根据所述数据发送计数值，若确定接收到数据的所述数据发送计数值的变化规律与设定规律不一致，则确定出现所述报文丢失以及所述报文乱序。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标数据中还携带所述待发送数据的数据身份信息；

接收端接收发送端发送的目标数据之后，还包括：

接收端根据所述数据发送计数值和所述数据身份信息确定当前的通讯失效模式中是否出现报文插入或者报文伪装。