[发明专利]一种智慧交通感知系统

说明书

本发明涉及智慧交通技术领域，公开了一种智慧交通感知系统，包括机器视觉模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块，所述机器视觉模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块共同连接有重合物判定模块，所述重合物判定模块连接有重合物列表模块，所述重合物列表模块连接有融合模块，所述融合模块连接有原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块，所述原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块均连接有ID分配模块，所述ID分配模块连接有第二跟踪目标列表，所述第二跟踪目标列表连接有属性分配模块和预测模块。该智慧交通感知系统，判定行车时所遇到的障碍物和其他车辆，方便后续的跟踪，有效的实现对路况信息的检测，消除技术误差。

技术领域

本发明涉及智慧交通技术领域，具体为一种智慧交通感知系统。

背景技术

近年来，汽车企业和互联网企业纷纷启动智能汽车的研发，在智能驾驶技术组成单元中，智慧交通感知系统是至关重要的一环，是智能车安全性和智能性的保障，汽车企业和互联网企业纷纷启动智能汽车的研发，智能化、网联化将成为汽车产业技术发展的趋势。随着传感器、导航、云计算技术的飞速发展以及智能通信和道路设施的不断完善，作为智能汽车终极发展阶段的无人驾驶汽车，在不远的将来一定会走进现实生活，改变现有的交通模式。

智慧交通感知系统是智能车安全性和智能性的保障。其中道路信息的检测是智慧交通感知系统的核心问题，基于道路信息检测的车道线检测技术、障碍物检测技术及道路边界检测技术属于智能车感知系统的关键技术，是自动驾驶车辆能够自主安全驾驶的前提条件，一直也是研究的重点和难点。

但是，现有车辆周边0.1米-100米范围的无盲区智慧交通感知，相对位置误差为厘米级，速度、车身倾角等关键状态信息估计误差≤±3％，实现横向相对位置误差≤10厘米，纵向相对位置误差≤30厘米，速度、车身倾角等关键状态信息估计误差≤±5％，存在技术性误差。为此，需要设计相应的技术方案给予解决。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智慧交通感知系统，解决了现有车辆周边无盲区智慧交通感知，相对位置误差为厘米级，存在技术性误差的技术问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种智慧交通感知系统，包括机器视觉模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块，所述机器视觉模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块共同连接有重合物判定模块，所述重合物判定模块连接有重合物列表模块，所述重合物列表模块连接有融合模块，所述融合模块连接有原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块，所述原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块均连接有ID分配模块，所述ID分配模块连接有第二跟踪目标列表，所述第二跟踪目标列表连接有属性分配模块和预测模块，所述属性分配模块连接有第四跟踪列表模块，所述预测模块与融合模块相连，所述重合物判定模块和第二跟踪目标列表均分别连接有数据记录模块。

优选的，所述重合物判定模块包括纵向距离模块、纵向速度模块和方位角模块，所述纵向距离模块、纵向速度模块和方位角模块分别连接有第一重合列表、第二重合列表和第三重合列表，所述第一重合列表、第二重合列表和第三重合列表共同连接有统计模块，所述统计模块连接有非重合目标处理模块，所述非重合目标处理模块与数据记录模块相连。

优选的，所述融合模块包括ID检测模块，所述ID检测模块包括完全匹配模块、部分匹配模块、重合无跟踪模块和跟踪无重合模块，所述完全匹配模块连接有纵向速度匹配模块，所述纵向速度匹配模块连接有属性分析模块，所述部分匹配模块与属性分析模块相连，所述属性分析模块、重合无跟踪模块和跟踪无重合模块分别与原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块相连。

优选的，所述ID分配模块包括原跟踪ID模块、新ID模块和删除列表模块，所述原跟踪ID模块、新ID模块和删除列表模块分别与原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块相连。