[发明专利]电机扭矩控制方法及控制装置

说明书

本发明提供了一种电机扭矩控制方法及控制装置，属于电机扭矩控制技术领域。该方法包括：在接收到防抖请求信息时，根据以消除电机的实际转速和预估的请求转速之间的差为目标计算第一校正扭矩；根据所述电机的实际转速判断是否需要进行抑制车辆的动力系统的共振频率的谐波补偿，若是则根据所述动力系统的共振频率所对应的谐波的相位和幅值计算第二校正扭矩；判断车辆当前的状态是否满足防抖动控制开启条件；若是，根据所述第一校正扭矩、所述第二校正扭矩和请求扭矩计算所述电机的总请求扭矩，并根据所述总请求扭矩控制所述电机运行。本发明的电机扭矩控制方法和控制装置能够减轻低速、扭矩过零等工况下电机的转速抖动，提高驾乘舒适性。

技术领域

本发明属于电机扭矩控制技术领域，特别是涉及一种电机扭矩控制方法及控制装置。

背景技术

复合功率分流混合动力系统的电机直接与行星排连接，传动系统中阻尼元件不足。在系统纯电动运行时，电机转矩响应灵敏，在驱动转矩及扰动的快速、大幅激励下极易发生传动系扭转振动。同时，电机低速转矩纹波也会加剧抖幅值度，严重影响整车驾乘舒适性。例如双电机P1+P2构型+混动DHT变速器的混合动力系统，双电机混动系统电机有三种模式，纯电模式、串联模式和并联模式。串联模式下P2电机驱动车轮，串联模式下P1电机与传动系统之间离合器不结合，发动机通过P1给电池充电，P2驱动车轮。在并联模式下，该离合器结合，发动机直接驱动车轮。

对于上述的双电机结构的混动车来说，电机和传动系统都有各种的工作频率，而电机的请求转速和实际转速的转速差超过一定值也会产生电机抖动，上述共振和抖动的存在会影响整车的驾乘舒适性，造成用户的不良体验。

发明内容

本发明第一方面的一个目的是提供一种电机扭矩控制方法，能够提高驾乘舒适性。

本发明的进一步的一个目的是要减轻低速、扭矩过零等工况下电机的转速抖动。

本发明第二方面的一个目的是提供一种包括上述电机扭矩控制方法的控制装置。

特别地，本发明提供了一种电机扭矩控制方法，包括：

在接收到防抖请求信息时，根据以消除电机的实际转速和预估的请求转速之间的差为目标计算第一校正扭矩；

根据所述电机的实际转速判断是否需要进行抑制车辆的动力系统的共振频率的谐波补偿，若是则根据所述动力系统的共振频率所对应的谐波的相位和幅值计算第二校正扭矩；

判断车辆当前的状态是否满足防抖动控制开启条件；

若是，根据所述第一校正扭矩、所述第二校正扭矩和请求扭矩计算所述电机的总请求扭矩，并根据所述总请求扭矩控制所述电机运行。

可选地，根据以消除电机的实际转速和预估的请求转速之间的差为目标计算第一校正扭矩的步骤包括：

预估所述请求转速；

根据所述请求扭矩和所述请求转速查询预先标定的控制项系数表，以获取相应的控制项系数，所述控制项系数为以所述实际转速和所述请求转速为输入、所述第一校正扭矩为输出的PID控制器中的各个项的系数；

根据所述防抖请求信息中的防抖等级信息获取控制项增益；

根据所述实际转速和所述请求转速的差、所述控制项系数和所述控制项增益计算所述第一校正扭矩。

可选地，所述控制项系数包括P项系数和D项系数；

根据所述防抖请求信息中的防抖等级信息获取控制项增益的步骤包括：

根据所述防抖等级信息获取当前的防抖等级，根据所述防抖等级查询预先标定的防抖等级信息表，以获取P项增益和D项增益；