[发明专利]电机扭矩控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种电机扭矩控制方法，其特征在于，包括：

在接收到防抖请求信息时，根据以消除电机的实际转速和预估的请求转速之间的差为目标计算第一校正扭矩；

根据所述电机的实际转速判断是否需要进行抑制车辆的动力系统的共振频率的谐波补偿，若是则根据所述动力系统的共振频率所对应的谐波的相位和幅值计算第二校正扭矩；

判断车辆当前的状态是否满足防抖动控制开启条件；

若是，根据所述第一校正扭矩、所述第二校正扭矩和请求扭矩计算所述电机的总请求扭矩，并根据所述总请求扭矩控制所述电机运行。

2.根据权利要求1所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，根据以消除电机的实际转速和预估的请求转速之间的差为目标计算第一校正扭矩的步骤包括：

预估所述请求转速；

根据所述请求扭矩和所述请求转速查询预先标定的控制项系数表，以获取相应的控制项系数，所述控制项系数为以所述实际转速和所述请求转速为输入、所述第一校正扭矩为输出的PID控制器中的各个项的系数；

根据所述防抖请求信息中的防抖等级信息获取控制项增益；

根据所述实际转速和所述请求转速的差、所述控制项系数和所述控制项增益计算所述第一校正扭矩。

3.根据权利要求2所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，

所述控制项系数包括P项系数和D项系数；

根据所述防抖请求信息中的防抖等级信息获取控制项增益的步骤包括：

根据所述防抖等级信息获取当前的防抖等级，根据所述防抖等级查询预先标定的防抖等级信息表，以获取P项增益和D项增益；

所述防抖等级信息表还包括与每一所述防抖等级对应的工况扭矩限值，根据所述实际转速和所述请求转速的差、所述控制项系数和所述控制项增益计算所述第一校正扭矩的步骤包括：

将所述实际转速和所述请求转速的差、所述P项系数和所述P项增益的积作为P项校正扭矩；

将所述实际转速和所述请求转速的差的斜率、所述D项系数和所述D项增益的积作为D项校正扭矩；

将所述P项校正扭矩和所述D项校正扭矩的和的绝对值与工况扭矩限值的绝对值中的较小值作为所述第一校正扭矩。

4.根据权利要求3所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，

所述车辆正常稳态行驶时，所述防抖等级为低级；

所述车辆的车速小于低速阈值、所述电机的输出扭矩小于第扭限值且所述电机不处于全油门加速状态时，所述防抖等级为中级；

所述电机的输出扭矩过零时，所述防抖等级为高级；

所述防抖等级越高所述工况扭矩限值的绝对值越大。

5.根据权利要求2所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，预估所述请求转速的步骤包括：

根据当前的请求扭矩、请求制动扭矩、驱动力、齿轮速比和车轮半径计算目标加速度；

根据所述目标加速度获取所述请求转速。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，根据所述第一校正扭矩、所述第二校正扭矩和请求扭矩计算所述电机的总请求扭矩的步骤包括：

将所述第一校正扭矩与所述第二校正扭矩的和的绝对值与预设的总扭矩限值的绝对值中的较小值作为总校正扭矩；

将所述总校正扭矩和所述请求扭矩的和作为所述总请求扭矩。

7.根据权利要求1所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，根据所述电机的实际转速判断是否需要进行避开车辆的动力系统的共振频率的谐波补偿的步骤包括：

将所述电机的实际转速通过傅里叶变换得到目标频率的正弦函数的线性组合，其中所述目标频率的正弦函数对应于1次谐波和6次谐波；

利用最小二乘法预估所述目标频率的正弦函数的幅值和相位；

判断所述1次谐波的幅值是否大于第一幅值且所述电机的实际转速超过第一速度阈值的时间是否超过第一预设时间，和/或所述6次谐波的幅值是否大于第二幅值且所述电机的实际转速超过第二速度阈值的时间是否超过第二预设时间。