[发明专利]基于结构组织的轨迹数据表示方法及其设备和介质

说明书

本申请提供了一种基于结构组织的轨迹数据表示方法及其装置、设备和介质，通过分别将表征二维空间的轨迹点的xy坐标数据由float类型转换为int16类型；将转换为int16类型的xy坐标数据的最高位作为类型值，以表征不同轨迹类型。本申请可大大降低机器人运动轨迹整体数据的大小，进而降低传输流量和传输时间，增加数据的可靠性等。对比现有市场常用方案，本申请结构简单，便于理解，代码实现简单：数据结构化组织；可扩展性高：可任意增加类型；无需全局遍历，降低了算法时间复杂度。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种基于结构组织的轨迹数据表示方法及其装置、设备和介质。

背景技术

当前市场上机器人都具备运动功能，为了能查看机器人的历史运动，往往会记录所有的运动轨迹点，上传给APP或PC做历史显示。

伴随着机器运动时间的增加，会积累大量的历史轨迹，数据点非常多；而传输过程通常会通过服务器转发，受网络延时，流量费用等影响，往往较大的数据分多次传输，且对数据的实时性/有效性/可靠性和低成本都无法保障。

如，大量的轨迹点(此处以二维平面为例，[x,y])，轨迹可分为多种类型，市面上大多使用[type,x,y]方式，这样就导致每一个点增加了1/3的数据量，整体增幅相当可观。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种基于结构组织的轨迹数据表示方法及其装置、设备和介质，以解决当前市场上机器人的运动轨迹数据量大，数据组织不合理的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种基于结构组织的轨迹数据表示方法，所述方法包括：分别将表征二维空间的轨迹点的xy坐标数据由float类型转换为int16类型；将转换为int16类型的xy坐标数据的最高位作为类型值，以表征不同轨迹类型。

于本申请的一实施例中，所述轨迹类型包括：回充轨迹、工作轨迹、导航轨迹。

于本申请的一实施例中，所述轨迹点的运动局限制在百米量级范围内。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种基于结构组织的轨迹数据表示方法，所述方法包括：将每种轨迹类型分别预设固定的起始点数值和终止点数值；分别对每一回合轨迹点的坐标数据置于所属轨迹类型的起始点数值和终止点数值之内。

于本申请的一实施例中，所述轨迹类型包括：回充轨迹、工作轨迹、导航轨迹。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种基于结构组织的轨迹数据表示方法，所述方法包括：由轨迹单元和坐标点单元构成表征一回合轨迹数据的结构体；所述轨迹单元用于存储对应轨迹类型的预设值，所述坐标点单元用于存储坐标点二维数据。

于本申请的一实施例中，所述轨迹类型包括：回充轨迹、工作轨迹、导航轨迹。

于本申请的一实施例中，表征各轨迹数据的所述结构体可通过数组构成整体的轨迹数据。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种计算机设备，所述设备包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器运行计算机指令实现如上所述的序列化方法；或者，所述处理器运行计算机指令实现如上所述的反序列化方法；所述通信器用于外部通信。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如上所述的序列化方法；或者，所述计算机指令被运行时执行如上所述的反序列化方法

综上所述，本申请提供的一种基于结构组织的轨迹数据表示方法及其装置、设备和介质。

具有以下有益效果：