[发明专利]基于并联机构的酒醅出醅装置

说明书

本发明为一种基于并联机构的酒醅出醅装置，包括机架、第一～三滑台、末端连接台、单耳连接台、双耳连接台、后三角架、侧三角架、第一～三伺服电机和出醅机构；两个侧三脚架上端的顶点分别通过关节球轴承与对应的单耳连接台的连接耳铰接形成球面副，两个侧三脚架下端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与末端连接平台的左、右两侧铰接形成转动副；后三脚架呈倒立状态，后三脚架上端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与双耳连接台的两个连接耳铰接形成转动副，后三脚架下端的顶点通过关节球轴承与末端连接台的后侧铰接形成球面副。出醅机构能够绕x、z轴转动和沿y轴移动，提高了出醅机构的灵活性，提高酒醅出醅的效率。

技术领域

本发明属于白酒酿造技术领域，特别涉及一种基于并联机构的酒醅出醅装置。

背景技术

目前酿酒行业主要依靠人工，因此实现酿酒流程的自动化十分必要。地缸发酵是酿酒行业采用的主要发酵方式，酒醅出醅通过由工人使用铁锹完成，而人工出醅的方式耗用的人力多，效率低，因此，设计一种自动化出醅装置可以大幅减轻工人的劳动强度，降低企业的用人成本，提高企业的效益，有利于酿酒整体流程自动化的升级改造。

申请号为201210165032.8的中国专利公开了一种白酒酒醅出醅方法及其出醅装置，需要在发酵前预先将该装置放置在地缸内，待发酵结束后将装置与酒醅一起取出。单个装置只能用于一个地缸，无法满足短时间大量地缸的出醅要求。

申请号为201811443850.3的中国专利公开了一种白酒制酒用出醅装置，该装置借助顶端的驱动机构可实现末端出醅机构的旋转与上、下往复移动，但末端机构的运动较为单一，只有上、下移动与绕竖直轴的转动，而实际出醅过程中仅靠这两种运动很难达到理想效果。

申请号为201821423655.X的中国专利公开了一种地缸固态发酵酒醅的出醅装置，该装置借由导轨及伸缩装置扩大了末端的自由度，而爪状的末端有利于进一步疏松酒醅，便于出醅操作。但该装置得末端自由度较少，运动灵活性角度，对处于地缸边缘的酒醅很难完全取出。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种基于并联机构的酒醅出醅装置。该装置可以实现出醅机构绕x、z轴的转动和沿y轴的移动，同时可以实现出醅机构的兜料模块绕第四伺服电机和第五伺服电机输出轴的旋转运动，提高了出醅机构的灵活性，提高酒醅出醅的效率。

本发明解决所述技术问题采用的技术方案如下：

一种基于并联机构的酒醅出醅装置，其特征在于，该装置包括机架、第一～三滑台、末端连接台、单耳连接台、双耳连接台、后三角架、侧三角架、第一～三伺服电机和出醅机构；

机架的左、右两侧以及后侧的中心位置分别沿竖直方向设有导轨，每个导轨上均转动安装有丝杠；第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均安装在机架顶部，且分别与三个导轨上的丝杆连接；第一滑台、第二滑台和第三滑台分别滑动安装在机架左侧、后侧以及右侧的丝杠上，第一滑台和第三滑台上分别安装有单耳连接台，第二滑台上安装有双耳连接台；

两个侧三脚架上端的顶点分别通过关节球轴承与对应的单耳连接台的连接耳铰接形成球面副，两个侧三脚架下端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与末端连接平台的左、右两侧铰接形成转动副；后三脚架呈倒立状态，后三脚架上端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与双耳连接台的两个连接耳铰接形成转动副，后三脚架下端的顶点通过关节球轴承与末端连接台的后侧铰接形成球面副；当末端连接台位于水平位置时，每个侧三角架与竖直方向呈一定夹角；三个导轨、三个滑台、两个侧三脚架、一个后三脚架和末端连接台共同构成2PSR-RPS并联机构；出醅机构安装在末端连接台上。