[发明专利]基于并联机构的酒醅出醅装置

权利要求书

1.一种基于并联机构的酒醅出醅装置，其特征在于，该装置包括机架、第一～三滑台、末端连接台、单耳连接台、双耳连接台、后三角架、侧三角架、第一～三伺服电机和出醅机构；

机架的左、右两侧以及后侧的中心位置分别沿竖直方向设有导轨，每个导轨上均转动安装有丝杠；第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均安装在机架顶部，且分别与三个导轨上的丝杆连接；第一滑台、第二滑台和第三滑台分别滑动安装在机架左侧、后侧以及右侧的丝杠上，第一滑台和第三滑台上分别安装有单耳连接台，第二滑台上安装有双耳连接台；

两个侧三脚架上端的顶点分别通过关节球轴承与对应的单耳连接台的连接耳铰接形成球面副，两个侧三脚架下端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与末端连接平台的左、右两侧铰接形成转动副；后三脚架呈倒立状态，后三脚架上端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与双耳连接台的两个连接耳铰接形成转动副，后三脚架下端的顶点通过关节球轴承与末端连接台的后侧铰接形成球面副；当末端连接台位于水平位置时，每个侧三角架与竖直方向呈一定夹角；三个导轨、三个滑台、两个侧三脚架、一个后三脚架和末端连接台共同构成2PSR-RPS并联机构；出醅机构安装在末端连接台上。

2.根据权利要求1所述的基于并联机构的酒醅出醅装置，其特征在于，所述出醅机构包括第五伺服电机、第四伺服电机、链传动模块、兜料模块、支撑架和齿轮传动模块；第五伺服电机安装在末端连接台上，第五伺服电机的输出轴与齿轮传动模块的输入端连接，齿轮传动模块位于末端连接台内部，齿轮传动模块的输出端伸出末端连接台与支撑架连接；支撑架的两侧分别延伸出一个连杆，兜料模块的两端分别与两个连杆的末端连接；第四伺服电机和链传动模块均安装在支撑架上，第四伺服电机的输出轴与链传动模块的输入端连接，兜料模块安装在链传动模块的输出端。

3.根据权利要求2所述的基于并联机构的酒醅出醅装置，其特征在于，所述兜料模块包括主动球面兜料壳、被动球面兜料壳和兜料壳连杆；主动球面兜料壳和被动球面兜料壳的两端分别与两个连杆的末端转动连接，被动球面兜料壳包裹在主动球面兜料壳外侧，主动球面兜料壳和被动球面兜料壳能够相对转动，同时主动球面兜料壳能够带动被动球面兜料壳一起转动；兜料壳连杆的一端与链传动模块的输出端连接，兜料壳连杆的另一端与主动球面兜料壳连接。

4.根据权利要求1所述的基于并联机构的酒醅出醅装置，其特征在于，所述侧三角架和后三角架均为等腰三角形结构，每个三角架的三个顶点处均设有端耳。

5.根据权利要求1所述的基于并联机构的酒醅出醅装置，其特征在于，所述末端连接台为矩形平台，在末端连接台的左、右两侧分别设有两个平行的端耳，末端连接台的后侧设有一个端耳。

6.根据权利要求1所述的基于并联机构的酒醅出醅装置，其特征在于，所述机架为中空的立体框架结构，机架底部四周设有定位插销，机架顶部四周安装有吊环；侧三角架、后三角架、末端连接台和出醅机构均位于机架内侧。