[发明专利]基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置

说明书

基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置。传统的人工分拣耗时长、精度差、效率低，长时间工作，会发生分拣错误的问题。本发明组成包括：基座（1），基座内安装有主转轴（3），主转轴的上端与转盘（2）固定，其下端安装在轴座（4）内，基座内壁上固定有回转电机（5），电机通过输出轴上的主动齿轮与所述主转轴的从动齿轮啮合，CCD摄像头（6）通过嵌入的方式安装在所述的基座的内壁上，转盘上方安装有传动盒（7），传动盒内部安装有主臂电机（13），传动盒的两侧安装有主臂（8），第一传动臂（9）、执行臂（10）分别通过转轴B（15）、转轴A（11）与主臂连接。本发明用于基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置。

技术领域

本发明涉及燃料分拣技术领域，具体涉及一种基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置。

背景技术

随着火电厂运输分拣燃料快速发展，特别是新能源等行业的业务爆发，火电厂的生产处于下风，以及人力成本不断上升，自动化输送分拣装备市场出现爆炸式增长，传统的人工分拣已经很难满足这些高速发展的电力生产行业了，并且人工分拣耗时长、精度差、效率低，在长时间的工作情况下，人工分拣难免会发生诸如分拣错误之类的问题，这样会给我们的生产带来不便，同时也会影响企业的正常生产和发展；

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种火电厂基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，该结构旨在解决人工分拣耗时长、效率低，分拣精度差的问题和不足。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，其组成包括：基座，所述的基座内安装有主转轴，所述的主转轴的上端与转盘固定，其下端安装在轴座内，所述的基座内壁上固定有回转电机，所述的电机通过输出轴上的主动齿轮与所述主转轴的从动齿轮啮合， CCD摄像头通过嵌入的方式安装在所述的基座的内壁上，所述的转盘上方安装有传动盒，所述的传动盒内部安装有主臂电机，所述的传动盒的两侧安装有主臂，第一传动臂、执行臂分别通过转轴B、转轴A与所述的主臂连接，所述的第一传动臂与所述的执行臂分别通过销轴与第二传动臂连接。

所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，所述转轴A、所述的转轴B的中间位置通过过盈方式与所述的第一传动臂、所述的执行臂连接，并且所述的转轴A、所述的转轴B的两端分别通过轴承与所述的主臂连接，执行臂电机固定在所述主臂的一侧，所述执行臂电机的输出端与所述的转轴B连接。

所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，所述的主臂设置有两处，且其中一处主臂的下端与主臂电机的输出轴固定连接，另外一处主臂的下端通过销轴与传动盒相连接。

所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，所述的轻型燃料分拣装置布置安装在主传送带的两侧，并在所述的执行臂的末端安装真空吸盘，在分拣快递物件时，所述的CCD摄像头采集主传送带上的燃料图像信息并上传至上位机，所述的上位机接收并处理图像信息，根据预设的规则判定是否对燃料进行分拣，当燃料符合分拣规则时，所述的上位机向装置发出指令执行相应动作，将主传送带上的工件转移到分传送带上，其中在回转电机、主臂电机及执行臂电机的驱动下，可实现所述的执行臂的多自由度使用，实现对物件的灵活搬运。

有益效果：

1.本发明主要是提供一种基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，该结构具有结构简单合理，易于装配安装，多自由度使用灵活，承载能力强，使用稳定可靠等优点，可有效的提高分拣精度及效率，从而解决了传统技术人工分拣难以满足电力生产的难题。

2.本发明通过回转电机的输出轴上设置有主动齿轮，且主转轴上设置有与主动齿轮相啮合的从动齿轮的设置，回转电机工作时，可通过主动齿轮及从动齿轮带动主转轴转动，使转盘在基座的上方平稳转动。