[发明专利]基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，其组成包括：基座，其特征是：所述的基座内安装有主转轴，所述的主转轴的上端与转盘固定，其下端安装在轴座内，所述的基座内壁上固定有回转电机，所述的电机通过输出轴上的主动齿轮与所述主转轴的从动齿轮啮合， CCD摄像头通过嵌入的方式安装在所述的基座的内壁上，所述的转盘上方安装有传动盒，所述的传动盒内部安装有主臂电机，所述的传动盒的两侧安装有主臂，第一传动臂、执行臂分别通过转轴B、转轴A与所述的主臂连接，所述的第一传动臂与所述的执行臂分别通过销轴与第二传动臂连接。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，其特征是：所述转轴A、所述的转轴B的中间位置通过过盈方式与所述的第一传动臂、所述的执行臂连接，并且所述的转轴A、所述的转轴B的两端分别通过轴承与所述的主臂连接，执行臂电机固定在所述主臂的一侧，所述执行臂电机的输出端与所述的转轴B连接。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，其特征是：所述的主臂设置有两处，且其中一处主臂的下端与主臂电机的输出轴固定连接，另外一处主臂的下端通过销轴与传动盒相连接。

4.根据权利要求2或3所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，其特征是：所述的轻型燃料分拣装置布置安装在主传送带的两侧，并在所述的执行臂的末端安装真空吸盘，在分拣快递物件时，所述的CCD摄像头采集主传送带上的燃料图像信息并上传至上位机，所述的上位机接收并处理图像信息，根据预设的规则判定是否对燃料进行分拣，当燃料符合分拣规则时，所述的上位机向装置发出指令执行相应动作，将主传送带上的工件转移到分传送带上，其中在回转电机、主臂电机及执行臂电机的驱动下，可实现所述的执行臂的多自由度使用，实现对物件的灵活搬运。