[发明专利]后轮转向控制方法、装置、控制单元、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种后轮转向控制方法、装置、控制单元、车辆及存储介质。该方法包括：获取转向信息；根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向。本发明实施例提供的技术方案可以提供最优的驶离方案，使车辆方便、安全的驶离，能够提升用户驾驶的舒适度。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种后轮转向控制方法、装置、监测设备控制单元、车辆及存储介质。

背景技术

随着电子技术的发展，越来越多的豪华运动轿车已经配备电控后轮转向系统，以方便驾驶者根据意愿改变汽车的行驶方向。一般目的是使车辆在低速时前、后轮转角相反，高速时前、后轮转角同向，提高灵活性和稳定性。

图1为车辆驶离路边时前后轮转向的示意图，如图1所示，当车辆想驶离路边停车位时，若车辆距离前、后车距及路边石较近，且路边石又较高，如果无配置后轮转向，方向盘打到极限，前轮最大转角，使车辆按最小转弯直径驶离；如果配置后轮转向，则后轮随前轮转角按一定比例进行异相转向，此时出现最小转弯直径，便于车辆驶离，但车尾会随后轮轨迹向路边石方向运动，容易出现磕碰事故。

部分车企提出了车辆驶离车位时后轮转向功能禁用的要求，这样损失了后轮转向系统减小转弯半径的优势。

发明内容

本发明提供一种后轮转向控制方法、装置、控制单元、车辆及存储介质，以实现车辆方便、安全的驶离路边。

第一方面，本发明实施例提供了一种后轮转向控制方法，所述方法包括：

获取转向信息；

根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；

按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向。

进一步的，所述转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述路边障碍物高度小于高度阈值，和/或所述车辆与路边障碍物之间的距离大于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为正常模式。

进一步的，所述转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述路边障碍物高度大于或等于高度阈值，且所述车辆与路边障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为适应模式。

进一步的，所述按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向，包括：

按照所述适应模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，所述适应模式对应的转向系数使得所述车辆满足：

(c+W+d+x)²＞(b+Lr)²+(c+W)²，

其中，b为后轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离，c为转弯中心到车辆中心线的距离，Lr为车辆的后悬长度，W为车辆尾部宽度的一半，d为车辆尾部到路边障碍物的距离，x为容差参数，x大于或等于0。

进一步的，所述转向信息包括车速和/或方向盘转角；

所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述车速大于或等于速度阈值，和/或所述方向盘转角大于或等于角度阈值，则确定后轮转向的控制模式为追赶模式。

进一步的，所述按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向，包括：