[发明专利]后轮转向控制方法、装置、控制单元、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种后轮转向控制方法，其特征在于，包括：

获取转向信息；

根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；

按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向；

所述转向信息包括车速和/或方向盘转角；

所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述车速大于或等于速度阈值，和/或所述方向盘转角大于或等于角度阈值，则确定后轮转向的控制模式为追赶模式；

所述按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向，包括：

按照所述追赶模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，所述追赶模式的转向系数在设定时段内逐步变化至与所述正常模式对应的转向系数相等。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；

所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述路边障碍物高度小于高度阈值，和/或所述车辆与路边障碍物之间的距离大于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为正常模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；

所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述路边障碍物高度大于或等于高度阈值，且所述车辆与路边障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为适应模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向，包括：

按照所述适应模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，所述适应模式对应的转向系数使得所述车辆满足：

(c+W+d+x)²＞(b+Lr)²+(c+W)²，

其中，b为后轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离，c为转弯中心到车辆中心线的距离，Lr为车辆的后悬长度，W为车辆尾部宽度的一半，d为车辆尾部到路边障碍物的距离，x为容差参数，x大于或等于0。

5.一种后轮转向控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取转向信息；

模式确定模块，用于根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；

控制模块，用于按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向；

所述转向信息包括车速和/或方向盘转角；

所述模式确定模块，具体用于：

若所述车速大于或等于速度阈值，和/或所述方向盘转角大于或等于角度阈值，则确定后轮转向的控制模式为追赶模式；

所述控制模块，具体用于：

按照所述追赶模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，所述追赶模式的转向系数在设定时段内逐步变化至与所述正常模式对应的转向系数相等。

6.一种控制单元，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的后轮转向控制方法。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆的前轴装有第一转向装置，所述第一转向装置用于控制所述车辆的前轮进行转向；

所述车辆的后轴装有第二转向装置，所述第二转向装置用于控制所述车辆的后轮进行转向；

所述第二转向装置包括后轮转向执行机构，以及如权利要求6所述的控制单元。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的后轮转向控制方法。