[发明专利]扫地机器人的控制方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

判断所述扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫；

若所述目标场景中存在昆虫，则判断所述昆虫是否位于所述扫地机器人的捕获范围内；

若所述昆虫位于所述扫地机器人的捕获范围内，则输出捕获信号，使所述扫地机器人启动吸尘装置吸入所述昆虫；

若所述目标场景中存在昆虫，识别所述昆虫的种类并输出与所述昆虫种类对应的诱导信号；

在输出诱导信号并持续诱导的第一预设时长后，判断所述扫地机器人的捕获范围内是否存在昆虫；

若所述扫地机器人的捕获范围内不存在昆虫，则暂停所述扫地机器人清洁作业，并继续输出诱导信号；

在所述继续输出诱导信号并持续第二预设时长后，判断所述扫地机器人的捕获范围内是否存在昆虫；

若所述扫地机器人的捕获范围内不存在昆虫，则输出驱赶信号，将所述昆虫驱赶至所述目标场景中其他具有昆虫诱捕装置的区域。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，判断所述扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫，包括：

获取所述目标场景的图像信息；

根据所述图像信息判断是否存在移动的目标对象；

若存在所述目标对象，则判断所述目标场景中存在昆虫。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，识别所述昆虫的种类，包括：

提取所述图像信息中的所述目标对象的特征信息，判断昆虫数据库中是否存在与所述特征信息匹配的预设信息；

若所述昆虫数据库中存在与所述特征信息匹配的预设信息，则识别所述目标场景中所述昆虫的种类为所述预设信息对应的昆虫种类；

若所述昆虫数据库中不存在与所述特征信息匹配的预设信息，则输出干扰信号，判断所述目标场景中不存在昆虫或判断所述目标场景中的昆虫的种类为所述昆虫数据库中未收录的种类。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，判断所述昆虫是否位于所述扫地机器人的捕获范围内，包括：

获取所述昆虫与所述扫地机器人的目标距离；

将所述目标距离与所述扫地机器人的预设捕获距离进行比对；

若所述目标距离小于所述预设捕获距离，则判断所述昆虫位于所述扫地机器人的捕获范围内。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标场景的环境光亮度的强度大小；

若所述环境光亮度的强度小于第一预设阈值，则输出补光信号，打开所述目标场景中的照明设备和/或打开所述扫地机器人的补光设备。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述目标场景中存在昆虫，记录并标记所述昆虫所在的目标位置，将所述目标位置标记为重点清洁位置和/或输出提醒用户注意所述目标位置的卫生的提醒信号。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标场景各个区域的用途或所述目标场景各个区域中昆虫的分布密集程度将所述目标场景划分为多个清洁区域；

将厨房与厕所对应的所述清洁区域或昆虫分布密集程度满足预设条件的所述清洁区域标识为重点清洁区域。

8.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述诱导信号包括能够吸引所述昆虫的声波信号、气味信号或光源信号。