[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及装置

说明书

本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，并具体公开了，在根据信号灯检测结果控制无人驾驶设备时，预测信号灯的图像在当前帧图像中的成像区域，作为补偿区域，同时获取从上一帧图像中识别出的信号灯在上一帧图像中的实际检测区域，作为基础区域，而后，通过该补偿区域，对基础区域进行调整，得到当前帧图像中的实际检测区域，并根据针对该实际检测区域的信号灯检测的检测结果，对无人驾驶设备进行控制。这样，上述实际检测区域的区域范围，同时参考了信号灯在当前帧图像中的成像区域和在上一帧图像的实际检测区域，因而该区域范围更为准确，信号灯检测的检测结果也更为精确，并降低了无人驾驶设备行驶时的安全风险。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及装置。

背景技术

无人驾驶设备实现自动驾驶时，需要利用信号灯感知模块，识别出位于无人驾驶设备的行进路径上的各信号灯，并根据识别出的结果行驶。

其中，在对无人驾驶设备行进路径上信号灯进行感知时，无人驾驶设备需要在采集包含信号灯的图像的同时，基于预设的高精度地图，根据无人驾驶设备的定位数据，预测无人驾驶设备上安装的摄像头以采集到的该图像时的位姿拍摄信号灯时，信号灯在图像中的位置，而后，根据该位置，从采集到的图像中划出需要进行红绿灯感知检测的图像区域。最后，无人驾驶设备对该图像区域进行信号灯颜色识别，确定出采集到的信号灯的颜色，并根据确定出的信号灯的颜色，控制无人驾驶设备行驶。

在基于上述方式识别信号灯时，若无人驾驶设备上安装的射摄像头发生抖动，或是无人驾驶设备无法获取到自身的准确的定位数据时，无人驾驶设备将无法准确地预测出信号灯在图像中的位置，进而导致无人驾驶设备无法根据预测出的位置，从采集到的图像中划出需要进行红绿灯感知检测的区域，从而出现信号灯识别错误的情况。

发明内容

本说明书提供一种无人驾驶设备的控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，包括：

在当前时刻采集包含有信号灯的当前帧图像；

基于预设的高精度地图，根据无人驾驶设备采集到所述当前帧图像时的位姿，预测信号灯的图像在所述当前帧图像中的成像区域，作为补偿区域，以及获取从上一帧图像中识别出的所述信号灯在所述上一帧图像中的实际检测区域，作为基础区域，所述上一帧图像是在上一时刻采集的；

通过所述补偿区域，对所述基础区域进行调整，得到所述信号灯的图像在所述当前帧图像中的实际检测区域；

对所述实际检测区域中包含的图像进行信号灯检测，并基于得到的检测结果，对所述无人驾驶设备进行控制。

可选地，基于预设的高精度地图，根据无人驾驶设备采集到所述当前帧图像时的位姿，预测信号灯的图像在所述当前帧图像中的成像区域，具体包括：

根据所述无人驾驶设备在采集所述当前帧图像时的位姿以及预设的高精度地图中记录的所述信号的空间位置，确定所述无人驾驶设备在采集所述当前帧图像时，与所述信号灯之间的相对位姿，作为第一相对位姿；

根据所述第一相对位姿、以及所述无人驾驶设备与所述无人驾驶设备上安装的摄像头之间的相对位姿，确定采集到所述当前帧图像时所述摄像头与所述信号灯之间的相对位姿，作为第二相对位姿；

根据所述第二相对位姿以及所述信号灯的空间位置，预测所述信号灯的图像在所述当前帧图像中的成像区域。

可选地，基于预设的高精度地图，根据无人驾驶设备采集到所述当前帧图像时的位姿，预信号灯的图像在所述当前帧图像中的成像区域，作为补偿区域，具体包括：