[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：

在当前时刻采集包含有信号灯的当前帧图像；

基于预设的高精度地图，根据无人驾驶设备采集到所述当前帧图像时的位姿，预测信号灯的图像在所述当前帧图像中的成像区域，作为补偿区域，以及获取从上一帧图像中识别出的所述信号灯在所述上一帧图像中的实际检测区域，作为基础区域，所述上一帧图像是在上一时刻采集的；

通过所述补偿区域，对所述基础区域进行调整，得到所述信号灯的图像在所述当前帧图像中的实际检测区域；

对所述实际检测区域中包含的图像进行信号灯检测，并基于得到的检测结果，对所述无人驾驶设备进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预设的高精度地图，根据无人驾驶设备采集到所述当前帧图像时的位姿，预测信号灯的图像在所述当前帧图像中的成像区域，具体包括：

根据所述无人驾驶设备在采集所述当前帧图像时的位姿以及预设的高精度地图中记录的所述信号灯的空间位置，确定所述无人驾驶设备在采集所述当前帧图像时，与所述信号灯之间的相对位姿，作为第一相对位姿；

根据所述第一相对位姿、以及所述无人驾驶设备与所述无人驾驶设备上安装的摄像头之间的相对位姿，确定采集到所述当前帧图像时所述摄像头与所述信号灯之间的相对位姿，作为第二相对位姿；

根据所述第二相对位姿以及所述信号灯的空间位置，预测所述信号灯的图像在所述当前帧图像中的成像区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预设的高精度地图，根据无人驾驶设备采集到所述当前帧图像时的位姿，预测信号灯的图像在所述当前帧图像中的成像区域，作为补偿区域，具体包括：

根据预测出的各信号灯的图像在所述当前帧图像中的成像区域，对所述各信号灯进行分组，得到若干信号灯组；

针对每个信号灯组，根据该信号灯组内包含的各信号灯的图像在所述当前帧图像中的成像区域，确定该信号灯组在所述当前帧图像中对应的补偿区域。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，获取从上一帧图像中识别出的所述信号灯在所述上一帧图像中的实际检测区域，作为基础区域，具体包括：

针对每个信号灯组，从所述高精度地图中，获取包含在该信号灯组内的各信号灯的标识；

根据所述标识，从上一帧图像中识别出该信号灯组在所述上一帧图像中的实际检测区域，作为该信号灯组对应的基础区域。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，基于得到的检测结果，对所述无人驾驶设备进行控制，具体包括：

针对每个信号灯组，根据所述检测结果，确定该信号灯组中每个信号灯的信号灯状态；

根据该信号灯组中每个信号灯的信号灯状态，所述无人驾驶设备当前所处的车道，以及该信号灯组中每个信号灯所对应的车道，对所述无人驾驶设备进行控制。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述补偿区域，对所述基础区域进行调整，得到所述各信号灯的图像在所述当前帧图像中的实际检测区域，具体包括：

确定所述补偿区域与所述基础区域之间的图像区域位置偏差；

根据所述图像区域位置偏差，对所述基础区域进行调整，得到所述各信号灯的图像在所述当前帧图像中的实际检测区域。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述补偿区域与所述基础区域之间的图像区域位置偏差，具体包括：

确定所述补偿区域的中心在所述当前帧图像的位置坐标，作为第一位置坐标，以及确定所述基础区域的中心在所述上一帧图像的位置坐标，作为第二位置坐标；

将所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的位置偏差，作为所述图像区域位置偏差。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述图像区域位置偏差，对所述基础区域进行调整，得到所述各信号灯的图像在所述当前帧图像中的实际检测区域，具体包括：

若确定所述图像区域位置偏差不大于设定位置偏差，确定出以所述补偿区域与所述基础区域之间的中心位置为区域中心的区域，作为所述实际检测区域。