[发明专利]车载相机角度标定方法、终端及存储介质

说明书

本发明提供了一种车载相机角度标定方法、终端及存储介质，相机在车辆上的安装位置固定，预先定义世界坐标系、相机坐标系、图像平面坐标系和像素坐标系，包括：根据相机拍摄的图像，获取图像中车身与道路的边界线；根据边界线在世界坐标系和像素坐标系的映射关系，获取相机的滚转角的标定值和偏航角的标定值；根据图像，获取图像中的两个车道线；根据两个车道线在世界坐标系和像素坐标系的映射关系，获取相机的俯仰角的标定值。本发明能够增大相机角度标定的应用场景。

技术领域

本发明涉及自动驾驶及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车载相机角度标定方法、终端及存储介质。

背景技术

在自动驾驶和辅助驾驶的产品中，相机外部参数的标定是计算机视觉应用的基础。相机外部参数包括相机在拍摄图像时相对于世界坐标系的姿态，如滚转角、偏航角和俯仰角。

一般传统相机标定法需要使用尺寸已知的特定标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应，利用一定的算法获得相机的外部参数，这种方法的标定精度取决于标定物的尺寸精度，成本高，操作复杂，效率低，且无法用于在线标定。

近年来出现的较多的自动标定方法大多是基于场景中平行线如车道线的消失点和车道宽度来计算相机的角度，这种方法对车道线的识别与拟合精度要求较高，车道线的识别误差和拟合误差会造成消失点误差较大的问题，且需要提前知道车道宽度，并假设车道宽度不变，实际应用场景局限性较大。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车载相机角度标定方法、终端及存储介质，能够解决现有技术对车载相机角度的标定实际应用场景局限性大的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车载相机角度标定方法，相机在车辆上的安装位置固定，预先定义世界坐标系、相机坐标系、图像平面坐标系和像素坐标系，包括：

根据相机拍摄的图像，获取所述图像中车身与道路的边界线；

根据所述边界线在所述世界坐标系和所述像素坐标系的映射关系，获取所述相机的滚转角的标定值和偏航角的标定值；

根据所述图像，获取所述图像中的两个车道线；

根据所述两个车道线在所述世界坐标系和所述像素坐标系的映射关系，获取所述相机的俯仰角的标定值。

在一种可能的实现方式中，所述根据相机拍摄的图像，获取所述图像中车身与道路的边界线包括：

对所述图像进行二值化处理；

通过边缘检测算法，获取所述图像中车身与道路的边界线所对应的像素点；

提取所述图像中第一感兴趣区域的边界线所对应的像素点；

对所述第一感兴趣区域的边界线所对应的像素点进行直线拟合，得到所述图像中车身与道路的边界线。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述边界线在所述世界坐标系和所述像素坐标系的映射关系，获取所述相机的滚转角的标定值和偏航角的标定值包括：

在所述世界坐标系中，在车身与道路的边界线上提取第一点和第二点，所述第一点和所述第二点为两个不重合的点；

设置多组第一测试数据，在一组第一测试数据中包括一个滚转角的值和一个偏航角的值；

分别在每组第一测试数据下获取所述第一点和所述第二点在所述像素坐标系中的映射点，其中，所述第一点对应第一像素点，所述第二点对应第二像素点，连接所述第一像素点和所述第二像素点确定一条直线；

获取目标第一测试数据，当所述相机的滚转角为所述目标第一测试数据中的滚转角的值，所述相机的偏航角为所述目标第一测试数据中偏航角的值时，所述第一像素点和所述第二像素点的连线与所述边界线夹角最小且偏离距离最小；