[发明专利]车载相机角度标定方法、终端及存储介质

权利要求书

1.一种车载相机角度标定方法，其特征在于，相机在车辆上的安装位置固定，预先定义世界坐标系、相机坐标系、图像平面坐标系和像素坐标系，包括：

根据相机拍摄的图像，获取所述图像中车身与道路的边界线；

根据所述边界线在所述世界坐标系和所述像素坐标系的映射关系，获取所述相机的滚转角的标定值和偏航角的标定值，当所述相机的滚转角为所述滚转角的标定值且偏航角为所述偏航角的标定值时，所述像素坐标系中的边界线与映射边界线夹角最小且偏离距离最小，所述映射边界线为所述边界线在所述世界坐标系中的直线映射至所述像素坐标系中的直线；

根据所述图像，获取所述图像中的两个车道线，所述两个车道线包括第一车道线和第二车道线；

根据所述两个车道线在所述世界坐标系和所述像素坐标系的映射关系，获取所述相机的俯仰角的标定值，当所述相机的俯仰角为所述俯仰角的标定值时，第一映射车道线与第二映射车道线的夹角最小，所述第一映射车道线为所述第一车道线从所述像素坐标系映射至所述世界坐标系的直线，所述第二映射车道线为所述第二车道线从所述像素坐标系映射至所述世界坐标系的直线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据相机拍摄的图像，获取所述图像中车身与道路的边界线包括：

对所述图像进行二值化处理；

通过边缘检测算法，获取所述图像中车身与道路的边界线所对应的像素点；

提取所述图像中第一感兴趣区域的边界线所对应的像素点；

对所述第一感兴趣区域的边界线所对应的像素点进行直线拟合，得到所述图像中车身与道路的边界线。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界线在所述世界坐标系和所述像素坐标系的映射关系，获取所述相机的滚转角的标定值和偏航角的标定值包括：

在所述世界坐标系中，在车身与道路的边界线上提取第一点和第二点，所述第一点和所述第二点为两个不重合的点；

设置多组第一测试数据，在一组第一测试数据中包括一个滚转角的值和一个偏航角的值；

分别在每组第一测试数据下获取所述第一点和所述第二点在所述像素坐标系中的映射点，其中，所述第一点对应第一像素点，所述第二点对应第二像素点，连接所述第一像素点和所述第二像素点确定一条直线；

获取目标第一测试数据，当所述相机的滚转角为所述目标第一测试数据中的滚转角的值，所述相机的偏航角为所述目标第一测试数据中偏航角的值时，所述第一像素点和所述第二像素点的连线与所述边界线夹角最小且偏离距离最小；

将所述目标第一测试数据中的滚转角的值作为所述滚转角的标定值，将所述目标第一测试数据中的偏航角的值作为所述偏航角的标定值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

根据n帧图像获取n个滚转角标定值和n个偏航角的标定值，n为大于等于2的正整数，其中，每个滚转角的标定值在第一预设角度范围内，每个偏航角的标定值在第二预设角度范围内；

求取所述n个滚转角的标定值的期望值，作为所述相机的滚转角的最终标定值；

求取所述n个偏航角的标定值的期望值，作为所述相机的偏航角的最终标定值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像，获取所述图像中的两个车道线包括：

对所述图像进行二值化处理；

对二值化处理后的图像进行膨胀处理；

对膨胀处理后的图像进行细化处理，获取所述图像中两个车道线的中心线区域所对应的像素点；

在所述图像中确定第二感兴趣区域；

在所述第二感兴趣区域中分别对所述两个车道线的中心线区域所对应的像素点进行拟合，得到所述两个车道线。