[发明专利]基于UWB的定位方法、系统、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种基于UWB的定位方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：当接收到待定位标签发送的Mesh消息时，采用预设的缓冲处理规则判断Mesh消息是否存在于缓冲区中；若Mesh消息不存在于缓冲区中，将Mesh消息增加至缓冲区中，并判断Mesh消息是否符合中继处理规则；若符合中继处理规则，将Mesh消息进行中继处理并发送至第二类基站，以通过第二类基站将Mesh消息发送至上位机，以使得上位机根据Mesh消息，确定待定位标签的位置信息。该方案中基站布局无需受环境制约，并且能够有效避免网络中的广播风暴和消息碰撞，同时标签测距与基站通信无耦合关系，将待定位标签的位置信息交由计算力更强的上位机处理，可缩短标签的测距周期，从而提高了标签定位的刷新率。

技术领域

本发明一般涉及定位技术领域，具体涉及一种基于UWB的定位方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着智能化和物联网的快速发展，对位置信息的需求越来越强烈，超宽带(UltraWide Band，简称UWB)技术也因此受到了广泛的关注，UWB以其高速率传输、低功率发射、低功耗、抗多径效果好、系统复杂度低及定位精度高等特点，已经广泛地应用在不同领域当中，如空间感知、短距离点对点资料传输等。

目前，相关的UWB定位技术中可以采用有线和无线的方式进行定位，有线的方式是指UWB和以太网相结合的方式，然而该有线的定位方式中基站的布局可能受到环境制约，较难实现网络覆盖范围的扩展；无线的方式可以是指将UWB和ZigBee、UWB和wifi、UWB和BLE相结合的方式，但是该无线的定位方式中基站需要搭载除UWB外的其他通信模块，导致系统冗余度、复杂度高且硬件成本较高，且基站的测距与通信未进行完全隔离，降低了标签定位的刷新率，在测距与通信过程中会导致广播风暴和消息碰撞，从而造成网络拥堵。

发明内容

鉴基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于UWB的定位方法、系统、设备及存储介质，不仅能够提高标签定位的刷新率，而且能够有效避免网络中的广播风暴和消息碰撞。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于UWB的定位方法，该方法应用于第一类基站，包括：

当接收到待定位标签发送的Mesh消息时，采用预设的缓冲处理规则判断所述Mesh消息是否存在于缓冲区中；

若所述Mesh消息不存在于所述缓冲区中，将所述Mesh消息增加至所述缓冲区中，并判断所述Mesh消息是否符合中继处理规则；

若符合中继处理规则，将所述Mesh消息进行中继处理并发送至第二类基站，以通过所述第二类基站将所述Mesh消息发送至上位机，以使得所述上位机根据所述Mesh消息，确定所述待定位标签的位置信息。

在其中一个实施例中，采用预设的缓冲处理规则判断所述Mesh消息是否存在于缓冲区中，包括：

从所述Mesh消息中确定源地址格式和目标地址格式；

将所述源地址格式与所述目标地址格式进行比对；

当所述源地址格式与所述目标地址格式比对一致时，获取所述缓冲区中接收到的上一帧消息；

将所述Mesh消息与所述上一帧消息进行比对；

若所述Mesh消息与所述上一帧消息比对一致时，确定所述Mesh消息存在于缓冲区中。

在其中一个实施例中，判断所述Mesh消息是否符合中继处理规则，包括：

对所述Mesh消息进行解析，确定源地址内容和目标地址内容；

将所述源地址内容与目标地址内容进行比对；

当所述源地址内容与所述目标地址内容对比不一致时，确定所述Mesh消息符合所述中继处理规则。