[发明专利]基于UWB的定位方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于UWB的定位方法，其特征在于，该方法应用于第一类基站，包括：

当接收到待定位标签发送的Mesh消息时，采用预设的缓冲处理规则判断所述Mesh消息是否存在于缓冲区中；

若所述Mesh消息不存在于所述缓冲区中，将所述Mesh消息增加至所述缓冲区中，并判断所述Mesh消息是否符合中继处理规则；

若符合中继处理规则，将所述Mesh消息进行中继处理并发送至第二类基站，以通过所述第二类基站将所述Mesh消息发送至上位机，以使得所述上位机根据所述Mesh消息，确定所述待定位标签的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用预设的缓冲处理规则判断所述Mesh消息是否存在于缓冲区中，包括：

从所述Mesh消息中确定源地址格式和目标地址格式；

将所述源地址格式与所述目标地址格式进行比对；

当所述源地址格式与所述目标地址格式比对一致时，获取所述缓冲区中接收到的上一帧消息；

将所述Mesh消息与所述上一帧消息进行比对；

当所述Mesh消息与所述上一帧消息比对一致时，确定所述Mesh消息存在于缓冲区中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述Mesh消息是否符合中继处理规则，包括：

对所述Mesh消息进行解析，确定源地址内容和目标地址内容；

将所述源地址内容与目标地址内容进行比对；

当所述源地址内容与所述目标地址内容对比不一致时，确定所述Mesh消息符合所述中继处理规则。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述Mesh消息增加至所述缓冲区中之后，所述方法还包括：

从所述Mesh消息中确定测距数据和校验和；

对所述测距数据进行计算处理，得到测距信息和；

将所述测距信息和与所述校验和进行比对；

当所述测距信息和与所述校验和比对一致时，判断所述Mesh消息是否符合中继处理规则。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述Mesh消息进行中继处理并发送至第二类基站，包括：

对所述Mesh消息添加随机延时，生成中继消息；

将所述中继消息发送至所述第二类基站。

6.一种基于UWB的定位方法，其特征在于，该方法应用于待定位标签，包括：

向目标基站发送测距消息，获取所述待定位标签与所述目标基站之间的测距信息；

将所述测距信息进行格式处理，得到Mesh消息；

将所述Mesh消息发送至第一类基站，以使得所述第一类基站采用预设的缓冲处理规则将所述Mesh消息增加至所述缓冲区中，并当所述Mesh消息符合中继处理规则时，将所述Mesh消息进行中继处理并发送至第二类基站，以通过所述第二类基站将所述Mesh消息发送至上位机，并使得所述上位机基于所述Mesh消息，确定所述待定位标签的位置信息。

7.一种基于UWB的定位方法，其特征在于，该方法应用于上位机，包括：

获取目标基站在Mesh网络中的位置信息；

接收第二类基站发送的Mesh消息，所述Mesh消息是第一类基站在当接收到待定位标签发送的Mesh消息时，采用预设的缓冲处理规则将所述Mesh消息增加至所述缓冲区中，并在所述Mesh消息符合中继处理规则时，将所述Mesh消息进行中继处理并发送至所述第二类基站的；

从所述Mesh消息中确定所述待定位标签与所述目标基站的距离；

基于所述目标基站在Mesh网络中的位置信息和所述距离，确定所述待定位标签的位置信息。