[发明专利]地图过滤方法、装置、设备、车辆以及介质

说明书

本申请实施例公开了一种地图过滤方法、装置、车辆以及存储介质，涉及数据处理技术领域。所述方法包括：获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。本申请能够将多层道路中场景中与导航路径无关的道路从地图数据中滤除，从而排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，更具体地，涉及一种地图过滤方法、装置、设备、车辆以及存储介质。

背景技术

高精度地图相较于传统的导航电子地图，专注于自动驾驶场景。高精度地图不仅高在其厘米级的量化程度，更高在其空间抽象层次。高精度地图作为自动驾驶系统的重要组成部分，让自动驾驶车辆人性化地理解不断变化的现实环境，在自动驾驶车辆感知、决策、规划等模块起到重要作用，是自动驾驶解决方案较基础的一环，也是不可或缺的一环。但是，受国家有关规定约束，在高精度地图中不含有高度信息，导致城市场景中的上下立交桥、高架桥等多层道路场景在高精度地图中表现出上下重叠现象，对自动驾驶造成一定的干扰。

发明内容

本申请提出了一种地图过滤方法、装置、设备、车辆以及存储介质，用于排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。

本申请实施例第一方面提供了一种地图过滤方法，所述方法包括：获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。

本申请实施例第二方面提供了一种地图过滤装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；第一确定模块，用于根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；第一搜索模块，用于从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；第一过滤模块，用于过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。

本申请实施例第三方面提供了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述第二方面所述的地图过滤方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的边界构建方法的步骤或实现如上述第二方面所述的车辆控制方法的步骤。

在本申请实施例中，获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。可以将多层道路中场景中与导航路径无关的道路从地图数据中滤除，从而排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了根据本申请实施例提供一种自动驾驶控制系统。