[发明专利]地图过滤方法、装置、设备、车辆以及介质

权利要求书

1.一种地图过滤方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；

根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；

从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；

过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述拓扑关系，确定第一地图元素与所述第一目标道路的连接关系，所述第一地图元素是位于所述第一目标道路的高程上的地图元素；

过滤掉所述连接关系为断开的第一地图元素；

基于所述拓扑关系，确定第二地图元素与所述第一目标道路的距离关系，所述第二地图元素是位于所述第一目标道路的两侧的地图元素；

过滤掉所述距离关系大于预设距离的第二地图元素。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至终点的第一目标道路，包括：

确定所述当前位置与所述导航路径中的起点的位置关系；

当所述位置关系为重合时，从所述拓扑关系中搜索以所述第一道路为始且沿所述导航路径连通至所述终点的道路，作为第一目标道路。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至终点的第一目标道路，还包括：

当所述位置关系为错开时，确定从所述起点连通至所述当前位置的补充路径；

从所述拓扑关系中搜索出以所述第一道路为始依次沿所述补充路径和所述导航路径连通至所述终点的道路，作为第一目标道路。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车辆的实时位置；

确定所述实时位置与所述第一目标道路的偏航度；

当所述偏航度大于预设阈值时，更新从实时位置至所述终点的导航路径；

根据所述实时位置、所述更新后的导航路径和所述拓扑关系，重新对所述地图数据进行过滤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述实时位置、所述更新后的导航路径和所述拓扑关系，重新对所述地图数据进行过滤，包括：

根据所述实时位置，确定所述车辆当前所在的第二道路；

从所述拓扑关系中搜索出从所述第二道路起沿所述更新后的导航路径连通至所述终点的第二目标道路；

过滤掉所述地图数据中的第二其它道路，得到新的导航地图，所述第二其它道路是所述地图数据中除所述第二目标道路之外的道路。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述导航地图进行导航。

8.一种地图过滤装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；

第一确定模块，用于根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；

第一搜索模块，用于从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；

第一过滤模块，用于过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述一个或多个计算机程序，使得所述车辆执行权利要求1至7任一所述的方法。

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至7任一项所述的方法。