[发明专利]一种智能领航高级辅助驾驶硬件在环测试系统及方法

说明书

本发明涉智能领航技术领域，尤其涉及一种智能领航高级辅助驾驶硬件在环测试系统及方法，包括电源管理模块、工作站、实时仿真机、视频注入设备、故障注入设备、信号调理设备、车机设备、程控电源、智能领航域控制器；本发明采用真实智能领航域控制器，通过场景软件构建所需传感器信号将这些信号注入到域控制器，这种测试方法能更及时更全面发现软件算法及硬件缺陷，缩短开发周期，能节省大量实车测试带来的风险成本；通过解析实车数据，生成OpenDrive格式，导入场景模拟软件，解决了仿真地图与实际算法加载地图模块匹配的问题；车机通过接收虚拟场景模拟的定位信息，将导航信息输出反馈给控制器，实现高精定位融合算法的验证。

技术领域

本发明涉智能领航技术领域，尤其涉及一种智能领航高级辅助驾驶硬件在环测试系统及方法。

背景技术

智能领航高级辅助驾驶系统，是在已实现的巡航车速控制、车距保持、转向辅助和转向灯控制变道等功能的基础之上，支持车辆根据导航路径规划，在高精地图覆盖范围内的大部分高速公路及城市高架路等路段实现自动进出匝道和切换主干道，同时可根据道路限速和环境感知等信息自动调整车速、智能变换车道及超越慢车，从而实现指定路径下的按照导航路线自动辅助驾驶。

因此，相比普通低等级的自动驾驶而言，智能领航高级辅助驾驶系统包含了更为复杂的技术，是导航系统、高精地图与自动辅助驾驶系统的深度融合。高级辅助驾驶发展带给我们巨大便捷的同时，其安全性也成为了广大客户、开发人员关注的重中之重。

复杂的决策和控制算法，在能够减轻驾驶负担的同时，必须确保车辆对现实交通环境中可能发生的近乎无数种事件做出恰当的反应。依靠传统的测试方法将十分的耗时耗钱。

因此，仿真技术手段近年来备受青睐，仿真是一种场景可复现、成本风险低的测试方法。然而，目前行业内针对这类高级辅助驾驶系统，由于受到仿真环境较难与真实道路环境一致等问题限制，测试验证主要还是通过直接进行道路测试的方式，存在效率较低、安全风险较高等问题。

为解决上述问题，本申请中提出一种智能领航高级辅助驾驶硬件在环测试系统及方法。

发明内容

（一）发明目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种智能领航高级辅助驾驶硬件在环测试系统及方法，解决了实车成本高、场景搭建及复现困难、导航信息模拟、系统级别验证的问题。其中，实车成本高问题：需要更加丰富的传感器模块，例如相机模块、雷达模块，高精地图及定位模块。因此，不仅整个系统的环境搭建成本高，而且对于这种高等级领航辅助驾驶的实际道路环境测试也比较困难，需要更多地人力物力实现更加丰富的测试用例验证；场景搭建及复现困难问题：验证场景的数量、危险场景的不可复制性、测试效率低等问题。由于道路环境的复杂性，通过软件来进行一些复杂道路条件的仿真搭建或特殊交通场景的模拟再现难度较大，即使可以用软件进行大致的仿真拟合，最终得到的实验结果也不具有说服性和可信性；导航信息模拟问题：实车NOP功能，需要进行用户交互和输出实时导航信息，但软件在环仿真中没有车机，故需要模拟车机部分功能；系统级别验证问题：对于模型在环或者软件在环的仿真，很难实现对整个系统的感知算法，障碍物融合算法、高精地图定位融合算法及领航辅助算法整个系统功能验证。

（二）技术方案

为解决上述问题，本发明一方面提供了一种智能领航高级辅助驾驶硬件在环测试系统，包括用于对系统测试设备电源进行控制、分配和保护的电源管理模块；用于向智能领航域控制器供电的程控电源，还包括：

工作站，安装有上位机软件和场景仿真软件，并输出视频流信号；

视频注入设备，用于将工作站输出的视频流信号转换为车载GMSL视频流信号，并输出与所述智能领航域控制器接口匹配的视频图像，为智能领航域控制器实现视频注入；