[发明专利]用于自动驾驶车辆的停车方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于自动驾驶车辆的停车方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于判断该自动驾驶车辆符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定该自动驾驶车辆的连续多个实际加速度的方差；基于该方差，确定该自动驾驶车辆将要采用的加速度；基于该将要采用的加速度，生成并输出行驶指令。本申请实施例提供的方案中，获取的实际加速度的方差可以表示所获取的实际加速度的可信程度，从而基于该可信程度，可以确定出恰当的停车策略以得到恰当的停车需采用的加速度。因此，本申请实施例有助于避免因为获取的实际加速度不可信导致的所确定的将采用的第一加速度不恰当以及平滑度低的问题，进而避免产生乘客体感顿挫的问题。

本申请是第202010139229.9号中国专利申请的分案申请，原申请的申请号为：202010139229.9，申请日为：2020.03.03，名称为：用于自动驾驶车辆的停车方法和装置。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及用于自动驾驶车辆的停车方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆(又称无人车)可以依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置等协同合作，让车载的电脑可以在没有任何人类操作的情况下，自动安全地控制自动驾驶车辆。在自动驾驶车辆行驶的过程中，停车阶段和一般的行驶阶段存在较大差别。用于停车的空间往往比较狭小，因而停车阶段对自动驾驶车辆的控制精度要求很高。

在相关技术中，通常会将一般的行驶阶段的车辆控制方法，直接应用于自动驾驶车辆的停车阶段。

发明内容

本申请实施例提出了用于自动驾驶车辆的停车方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的停车方法，包括：响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差；基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。

在一些实施例中，基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：响应于确定方差在预设方差阈值以下，基于自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；以及基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令，包括：生成用于指示自动驾驶车辆的加速度由当前的实际加速度递增至将要采用的第一加速度的行驶指令。

在一些实施例中，将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；基于自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：确定自动驾驶车辆的制动装置的制动的延迟时间；确定在经过延迟时间后自动驾驶车辆的速度和与目标停车位置的距离，分别为目标速度和目标距离；基于目标速度的平方与目标距离之间的比值，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在一些实施例中，基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：响应于确定多个实际加速度的方差不在预设方差阈值以下，基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在一些实施例中，基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：确定自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，为第一偏差；确定自动驾驶车辆的当前速度与参考速度的速度差值，并确定速度差值在预设周期内造成的位置偏差；确定第一偏差与位置偏差的和，并将和输入指定控制器，得到自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。