[发明专利]用于自动驾驶车辆的停车方法和装置

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的停车方法，所述方法包括：

响应于判断所述自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，利用预设加速度确定规则，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第三加速度，其中，所述将要采用的第三加速度的方向为制动力的方向；

判断所述将要采用的第三加速度是否在预设的急刹加速度数值以上；

响应于所述将要采用的第三加速度未在所述急刹加速度数值以上，执行停车控制步骤；

响应于所述将要采用的第三加速度在所述急刹加速度数值以上，输出包括所述急刹加速度数值的指令；

所述停车控制步骤包括：

确定所述自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差；

基于所述多个实际加速度的方差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；

基于所述将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个实际加速度的方差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：响应于确定所述方差在预设方差阈值以下，基于所述自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；

所述基于所述将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令，包括：

生成用于指示所述自动驾驶车辆的加速度由当前的实际加速度递增至所述将要采用的第一加速度的行驶指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；所述基于所述自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：

确定所述自动驾驶车辆的制动装置的制动的延迟时间；

确定在经过所述延迟时间后所述自动驾驶车辆的速度和与所述目标停车位置的距离，分别为目标速度和目标距离；

基于所述目标速度的平方与所述目标距离之间的比值，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述多个实际加速度的方差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：

响应于确定所述多个实际加速度的方差不在预设方差阈值以下，基于所述自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：

确定所述自动驾驶车辆的所述当前位置与所述规划位置的偏差，为第一偏差；

确定所述自动驾驶车辆的当前速度与参考速度的速度差值，并确定所述速度差值在预设周期内造成的位置偏差；

确定所述第一偏差与所述位置偏差的和，并将所述和输入指定控制器，得到所述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述响应于判断所述自动驾驶车辆符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤，包括：

响应于在连续多个预设周期，判断所述自动驾驶车辆的行驶状态符合各项预设停车条件，执行以下停车控制步骤，其中，所述各项预设停车条件包括以下的至少两项：与目标停车位置的距离小于第一预设距离；当前的速度小于第一预设速度；当前的参考加速度小于预设加速度阈值；以及

所述方法还包括：

响应于在连续多个预设周期，判断所述自动驾驶车辆的行驶状态不符合所述各项预设停车条件中的任意一项或多项，停止执行所述停车控制步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述停车控制步骤，还包括：

响应于确定所述自动驾驶车辆与目标停车位置的距离小于第二预设距离且当前的速度小于第二预设速度，基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，在当前的预设周期确定所述自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离，所述第二预设速度小于所述第一预设速度，所述将要采用的第二加速度的方向为制动力的方向。