[发明专利]一种生产线侧装式自动装卸堆积机械手

说明书

本发明涉及一种生产线侧装式自动装卸堆积机械手，包括底座，旋转座、机械臂主转轴、连接板I、主臂、连接转轴、移动底座、万向轮、电动升降柱、连接柱、连接板II、摆动架、吸盘、摆动架连接柱、安装板、升降气缸、升降导柱、导柱连接板、升降板；本发明的有益效果：在主臂下侧增加随主臂转动而移动和升降的支撑柱，在机械手夹取较重的物体时减少其力臂，提高机械臂稳定性，提高机械臂的夹取重量；使用吸盘和夹紧块以及压紧块配合夹取，吸盘吸取无料的平整光滑处，通过夹紧块从两侧下方将物料夹取，通过夹紧块以及弹性连杆的形变使夹紧块更加贴合物料，最后通过上侧压紧块从四个方向压紧物料，完成夹取，适用于不同外形的物料夹取，使用范围广。

技术领域

本发明属于机械臂技术领域，涉及一种生产线侧装式自动装卸堆积机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。用于代替人类进行重复、单调的工作，大大提高工作效率，但由于机械手机械夹爪抓取力较小，难以对较大较重的物体进行搬运，同时生产线上如果所需夹取的物体外形不规则，机械夹爪通常需要根据所需夹持的物料外形和重量进行定制，在生产线更换运输产品后，需要重新对机械夹爪进行订制和更换，使用起来较为不便，生产成本高。

专利号为CN 109571522 B的专利公开了一种食用菌生产线侧装式自动装卸堆积机械手包括立柱、链条驱动机构、链条、配重板、横向进给机构、抓取组件，横向进给机构带动抓取组件移动至食用菌框上端，链条驱动机构通过链条带动配重板上移，横向进给机构及抓取组件受重力作用向下滑动，检测板与食用菌框接触后带动导向杆上移，当配重活塞触发行程开关后，第一气缸带动限位板转动伸入食用菌框的框沿下端，第二气缸带动卡头伸入食用菌框的框沿下端，链条驱动机构通过链条带动横向进给机构上移将食用菌框抓取并提升。该机械手夹爪只能夹取形状大小相同的食用菌框，如果菌框外形改变，其夹爪适用性降低，难以夹取。

专利号为CN 112479043 A的专利重载物料装卸载机械手，属于橡胶物料装载机械；包括位于吊装轨道间的移动架、抓取机构、提升机构、回转支撑；抓取机构用以抓取物料，包括连接横梁、横梁两端的左右吊臂、固定在两吊臂底部的固定钩爪、移动钩爪；移动钩爪位于固定钩爪上方，通过穿过中部的转轴固定在吊臂上，由锁紧气缸驱动一端使抓接端向下移动与固定钩爪配合锁紧；提升机构位于抓取机构上方，与抓取机构固定连接，顶部固定在回转支撑内；回转支撑通过支撑架固定在移动架上；移动架通过两侧的双电机同步驱动沿吊装轨道移动。其夹爪采取了两侧夹紧固定的夹取方式，如果被夹物体外形不规则，难以通过两端夹紧固定进行夹取。

发明内容