[发明专利]排涝机器人的控制方法和排涝机器人

说明书

本申请公开了一种排涝机器人的控制方法和排涝机器人。排涝机器人的控制方法包括如下步骤在离合器闭合以使发动机通过离合器与水泵连接时，获取发动机的负荷率；并根据负荷率判断水泵是否处于异常状态，在水泵处于异常状态时控制离合器打开。该排涝机器人通过在水泵的工作过程中自动获取发动机的负荷率，并通过负荷率判断水泵是否处于异常状态，在水泵处于异常状态时控制离合器打开，进而断开发动机和水泵之间的动力连接，这样在发生堵塞时使得水泵停止转动以避免叶轮损坏，且可防止堵塞时发动机负荷过大而导致发动机熄火。在发生干抽时断开发动机和水泵之间的动力连接以使得水泵停止工作进而有效避免水泵轴承发生过热损坏，进而提高工作可靠性。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，特别涉及一种排涝机器人的控制方法和排涝机器人。

背景技术

洪涝灾害是造成财产损失最严重的灾害之一。由于发动机直接驱动水泵的排涝机器人具有效率高、结构紧凑等优点，在应对洪涝灾害的抢险救援中得到广泛使用。但是现有的排涝机器人缺少对发动机的保护机制。

发明内容

本申请提供一种排涝机器人的控制方法和排涝机器人，以提高排涝机器人的工作可靠性。

本申请第一方面提供一种排涝机器人的控制方法，排涝机器人包括水泵、离合器和发动机，发动机通过离合器与水泵驱动连接，排涝机器人的控制方法包括如下步骤在离合器闭合以使发动机通过离合器与水泵连接时，获取发动机的负荷率；并根据负荷率判断水泵是否处于异常状态，在水泵处于异常状态时控制离合器打开。

在一些实施例中，根据负荷率判断水泵是否处于异常状态包括：根据负荷率和发动机的转速判断水泵是否处于第一堵塞状态。

在一些实施例中，根据负荷率和发动机的转速判断水泵是否处于第一堵塞状态包括：当负荷率升高且大于第一设定范围，并且转速下降至设定范围内时判断水泵处于第一堵塞状态。

在一些实施例中，排涝机器人还包括用于控制离合器开合的油缸以及控制油缸动作的液压系统，液压系统包括与发动机驱动连接的液压泵和换向阀，液压泵通过换向阀与油缸连接，在水泵处于第一堵塞状态时，控制换向阀动作以使得油缸的活塞杆缩回以控制离合器打开。

在一些实施例中，排涝机器人的控制方法还包括：根据负荷率判断水泵是否处于异常状态包括：当负荷率升高且发动机熄火时判断水泵处于第二堵塞状态。

在一些实施例中，排涝机器人还包括用于控制离合器开合的油缸以及与油缸连接的手动泵，在水泵处于第二堵塞状态时通过手动泵动作控制油缸的活塞杆缩回以控制离合器打开。

在一些实施例中，根据负荷率判断水泵是否处于异常状态包括：根据负荷率判断水泵是否处于干抽状态，当负荷率下降至小于第二设定范围时，判断水泵处于干抽状态。

在一些实施例中，根据负荷率判断水泵是否处于干抽状态，当负荷率下降至小于第二设定范围且在设定时间段内负荷率均小于第二设定范围，判断水泵处于干抽状态。

在一些实施例中，排涝机器人的控制方法还包括在水泵处于异常状态时，显示异常信息并报警。

本申请第二方面提供一种排涝机器人，包括水泵、离合器、发动机和控制器，发动机通过离合器与水泵连接；控制器被配置为获取发动机的负荷率并根据负荷率判断水泵是否处于异常状态，在水泵处于异常状态时控制离合器打开。

在一些实施例中，排涝机器人还包括用于驱动离合器开合的油缸以及用于控制油缸动作的液压系统，液压系统包括与发动机驱动连接的液压泵、换向阀以及手动泵，液压泵通过换向阀与油缸连接，手动泵与油缸连接，在发动机熄火时，通过手动泵动作控制油缸的活塞杆缩回以控制离合器打开。