[发明专利]排涝机器人的控制方法和排涝机器人

权利要求书

1.一种排涝机器人的控制方法，所述排涝机器人包括水泵(1)、离合器(3)和发动机(4)，所述发动机(4)通过所述离合器(3)与所述水泵(1)驱动连接，其特征在于，所述排涝机器人的控制方法包括如下步骤：

在所述离合器(3)闭合以使所述发动机(4)通过所述离合器(3)与所述水泵(1)连接时，获取所述发动机(4)的负荷率；并

根据所述负荷率判断所述水泵(1)是否处于异常状态，在所述水泵(1)处于异常状态时控制所述离合器(3)打开。

2.根据权利要求1所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，根据所述负荷率判断所述水泵(1)是否处于异常状态包括：根据所述负荷率和发动机的转速判断所述水泵(1)是否处于第一堵塞状态。

3.根据权利要求2所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，根据所述负荷率和发动机的转速判断所述水泵(1)是否处于第一堵塞状态包括：当所述负荷率升高且大于第一设定范围，并且所述转速下降至设定范围内时判断所述水泵(1)处于第一堵塞状态。

4.根据权利要求3所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，所述排涝机器人还包括用于控制所述离合器(3)开合的油缸(7)以及控制所述油缸(7)动作的液压系统，所述液压系统包括与所述发动机(4)驱动连接的液压泵(71)和换向阀(73)，所述液压泵(71)通过所述换向阀(73)与所述油缸(7)连接，在所述水泵(1)处于第一堵塞状态时，控制所述换向阀(73)动作以使得所述油缸(7)的活塞杆缩回以控制所述离合器(3)打开。

5.根据权利要求1所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，所述排涝机器人的控制方法还包括：根据所述负荷率判断所述水泵(1)是否处于异常状态包括：当所述负荷率升高且所述发动机(4)熄火时判断所述水泵(1)处于第二堵塞状态。

6.根据权利要求5所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，所述排涝机器人还包括用于控制所述离合器(4)开合的油缸(7)以及与所述油缸(7)连接的手动泵(74)，在所述水泵(1)处于第二堵塞状态时通过所述手动泵(74)动作控制所述油缸(7)的活塞杆缩回以控制所述离合器(4)打开。

7.根据权利要求1所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，根据所述负荷率判断所述水泵(1)是否处于异常状态包括：根据所述负荷率判断所述水泵(1)是否处于干抽状态，当所述负荷率下降至小于第二设定范围时，判断所述水泵(1)处于干抽状态。

8.根据权利要求7所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，根据所述负荷率判断所述水泵(1)是否处于干抽状态，当所述负荷率下降至小于第二设定范围且在设定时间段内所述负荷率均小于第二设定范围，判断所述水泵(1)处于干抽状态。

9.根据权利要求1所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，所述排涝机器人的控制方法还包括在所述水泵处于异常状态时，显示异常信息并报警。

10.一种排涝机器人，其特征在于，包括：

水泵(1)；

离合器(3)；

发动机(4)，通过所述离合器(3)与所述水泵(1)连接；和

控制器，被配置为获取所述发动机(4)的负荷率并根据所述负荷率判断所述水泵(1)是否处于异常状态，在所述水泵(1)处于异常状态时控制所述离合器(3)打开。

11.根据权利要求10所述的排涝机器人，其特征在于，所述排涝机器人还包括用于驱动所述离合器(3)开合的油缸(7)以及用于控制所述油缸(7)动作的液压系统，所述液压系统包括与所述发动机(4)驱动连接的液压泵(71)、换向阀(73)以及手动泵(74)，所述液压泵(71)通过所述换向阀(73)与所述油缸(7)连接，所述手动泵(74)与所述油缸(7)连接，在发动机熄火时，通过所述手动泵(74)动作控制所述油缸(7)的活塞杆缩回以控制所述离合器(4)打开。