[发明专利]一种水下机器人的多自由度机械手

说明书

本发明公开了一种水下机器人的多自由度机械手，属于多自由度机械手技术领域，包括固定环，所述固定环的底部开设有与所述固定环同心的限位环形槽，且在所述限位环形槽内侧插入有旋转限位盘组件，所述固定环的内侧沿所述固定环内环部设有旋转电机架组件，沿所述固定环顶环部设有固定架组件，所述旋转电机架组件的底中部安装有旋转电机组件，然后复位双头电机组件实现了机械臂自身可实现对采集物体收纳的功能，而且该装置可以随意组合现有的潜水设备上也便于拆卸，另外可启动旋转电机组件带动旋转限位盘组件旋转，从而对夹持臂组件进行方位调节，另外在旋转限位盘组件上设有多组第一可以一个损坏其他继续使用的功能，第二则是可以对整个面进行夹持，效率更高。

技术领域

本发明涉及一种多自由度机械手，特别是涉及一种水下机器人的多自由度机械手，属于多自由度机械手技术领域。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中的多自由度机械手多用于工业制造中进行使用，而对于水下使用则非常的少，专门进行设计一种具有多自由度机械手的水下机器人则成本非常好，而且也导致其使用会具有局限性，另外现有技术中的多自由度机械手仅仅只有抓取需要收集的物体的功能，功能过于单一，为此设计一种水下机器人的多自由度机械手来优化上述问题。

发明内容

本发明的主要目的是为了提供一种水下机器人的多自由度机械手，将螺杆贯穿固定架组件可将本装置固定在潜水设备外侧，然后和潜水设备一起进入水下进行作业，通过启动夹持臂组件可实现对所要采集的物体进行夹持，然后再启动双头电机组件带动角度调节联动臂旋转使其伸缩调节杆组件推动滑动调节杆组件运动，通过滑动调节杆组件的运动从而打开调节密封板组件，然后将采集的物体通过夹持臂组件放入至收纳槽内，然后复位双头电机组件实现了机械臂自身可实现对采集物体收纳的功能，而且该装置可以随意组合现有的潜水设备上也便于拆卸，另外可启动旋转电机组件带动旋转限位盘组件旋转，从而对夹持臂组件进行方位调节，另外在旋转限位盘组件上设有多组第一可以一个损坏其他继续使用的功能，第二则是可以对整个面进行夹持，效率更高。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种水下机器人的多自由度机械手，包括固定环，所述固定环的底部开设有与所述固定环同心的限位环形槽，且在所述限位环形槽内侧插入有旋转限位盘组件，所述固定环的内侧沿所述固定环内环部设有旋转电机架组件，沿所述固定环顶环部设有固定架组件，所述旋转电机架组件的底中部安装有旋转电机组件，且所述旋转电机组件的输出端与所述旋转限位盘组件顶中部固定并可驱动所述旋转限位盘组件旋转，所述旋转限位盘组件外边部等角度固定有侧铰接块，所述侧铰接块上设有第一角度调节电机组件，且所述第一角度调节电机组件贯穿所述侧铰接块安装有收纳臂，所述收纳臂顶部开设有两组收纳槽，所述收纳槽的内侧设有可在所述收纳槽内侧滑动密封的调节密封板组件，所述收纳臂远离所述侧铰接块的一端中部安装有双头电机组件，所述双头电机组件的输出端安装有角度调节联动臂，所述角度调节联动臂一侧的端部铰接有调节连接块，所述调节连接块的一侧固定有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端安装有夹持臂组件，所述收纳臂远离所述侧铰接块的一端且位于所述双头电机组件上方设有滑动调节杆组件，所述双头电机组件上设有可调节滑动调节杆组件打开调节密封板组件的伸缩调节杆组件。

优选的，所述旋转限位盘组件包括倒锥型旋转盘和限位滑杆，所述限位滑杆设有多组，且所述限位滑杆的一端插入至所述限位环形槽的内侧并可在所述限位环形槽内侧滑动，所述限位滑杆的另一端安装有倒锥型旋转盘。

优选的，所述旋转电机架组件包括电机固定架和固定臂，所述固定环的内壁沿所述固定环环部等角度安装有固定臂，所述固定臂延展向所述固定环圆心的一端安装有电机固定架，且所述电机固定架的底部安装有旋转电机组件。