[发明专利]一种水下机器人的多自由度机械手

权利要求书

1.一种水下机器人的多自由度机械手，其特征在于：包括固定环（4），所述固定环（4）的底部开设有与所述固定环（4）同心的限位环形槽（29），且在所述限位环形槽（29）内侧插入有旋转限位盘组件，所述固定环（4）的内侧沿所述固定环（4）内环部设有旋转电机架组件，沿所述固定环（4）顶环部设有固定架组件，所述旋转电机架组件的底中部安装有旋转电机组件，且所述旋转电机组件的输出端与所述旋转限位盘组件顶中部固定并可驱动所述旋转限位盘组件旋转，所述旋转限位盘组件外边部等角度固定有侧铰接块（10），所述侧铰接块（10）上设有第一角度调节电机组件，且所述第一角度调节电机组件贯穿所述侧铰接块（10）安装有收纳臂（2），所述收纳臂（2）顶部开设有两组收纳槽（28），所述收纳槽（28）的内侧设有可在所述收纳槽（28）内侧滑动密封的调节密封板组件，所述收纳臂（2）远离所述侧铰接块（10）的一端中部安装有双头电机组件，所述双头电机组件的输出端安装有角度调节联动臂（12），所述角度调节联动臂（12）一侧的端部铰接有调节连接块（14），所述调节连接块（14）的一侧固定有电动伸缩杆（13），所述电动伸缩杆（13）的输出端安装有夹持臂组件，所述收纳臂（2）远离所述侧铰接块（10）的一端且位于所述双头电机组件上方设有滑动调节杆组件，所述双头电机组件上设有可调节滑动调节杆组件打开调节密封板组件的伸缩调节杆组件；所述旋转限位盘组件包括倒锥型旋转盘（1）和限位滑杆（3），所述限位滑杆（3）设有多组，且所述限位滑杆（3）的一端插入至所述限位环形槽（29）的内侧并可在所述限位环形槽（29）内侧滑动，所述限位滑杆（3）的另一端安装有倒锥型旋转盘（1）；所述旋转电机架组件包括电机固定架（7）和固定臂（22），所述固定环（4）的内壁沿所述固定环（4）环部等角度安装有固定臂（22），所述固定臂（22）延展向所述固定环（4）圆心的一端安装有电机固定架（7），且所述电机固定架（7）的底部安装有旋转电机组件；所述旋转电机组件包括旋转电机（8）和输出转轴（9），所述旋转电机（8）安装在所述电机固定架（7）的底中部处，所述旋转电机（8）的输出端安装有输出转轴（9），所述输出转轴（9）的底部与所述倒锥型旋转盘（1）的顶中部固定；所述固定架组件包括固定杆（5）、固定盘（6）和固定孔（21），所述固定杆（5）安装在所述固定环（4）顶环部处，且所述固定杆（5）远离所述固定环（4）的一端安装有固定盘（6），所述固定盘（6）的顶部靠近所述固定盘（6）边部处等角度开设有多组固定孔（21）；所述第一角度调节电机组件包括第一角度调节电机（20）、铰接块（33）和调节转轴，所述第一角度调节电机（20）安装在所述侧铰接块（10）的一侧中部处，所述第一角度调节电机（20）的输出端贯穿所述侧铰接块（10）安装有调节转轴，所述调节转轴的外侧固定有铰接块（33），所述铰接块（33）的一端安装有收纳臂（2）；所述调节密封板组件包括中空外固定板（31）、内滑动挡板（32）和复位弹簧（34），所述收纳槽（28）的内侧端部固定有中空外固定板（31），所述中空外固定板（31）的内端部等间距安装有复位弹簧（34），所述复位弹簧（34）的另一端安装有内滑动挡板（32），且所述内滑动挡板（32）的另一端贯穿所述中空外固定板（31）；所述双头电机组件包括双头电机架（23）、双头电机（27）和调节转杆（24），所述双头电机架（23）安装在所述收纳臂（2）远离所述侧铰接块（10）的一端中部处，所述双头电机架（23）的内侧中部固定有双头电机（27），所述双头电机（27）的输出端安装有调节转杆（24），所述调节转杆（24）的外侧端部固定有角度调节联动臂（12）；所述夹持臂组件包括夹持臂固定块（15）、夹持电机（16）、异形齿轮盘（17）、铰接杆（18）、夹持头（19）和防滑凸粒（36），所述夹持臂固定块（15）一侧的边部固定有夹持电机（16），所述夹持电机（16）的输出端贯穿所述夹持臂固定块（15）安装有一组异形齿轮盘（17），且所述异形齿轮盘（17）的外侧啮合另一组异形齿轮盘（17），两组异形齿轮盘（17）的端部啮合有夹持头（19）的侧中部，且所述夹持头（19）的内端部插入至所述夹持臂固定块（15）内侧并与所述夹持臂固定块（15）内侧啮合，所述铰接杆（18）的一端铰接在所述夹持臂固定块（15）的另一侧边部处，所述铰接杆（18）的另一端铰接在所述夹持头（19）外侧的中部处，所述夹持头（19）的内侧等间距铺设有防滑凸粒（36）；所述滑动调节杆组件包括连接块（35）和伸缩调节杆（11），所述收纳臂（2）上的收纳槽（28）之间开设有槽口，且所述槽口内插入有连接块（35），所述连接块（35）的两端与所述内滑动挡板（32）的内侧固定，所述连接块（35）的一侧中部贯穿所述收纳臂（2）安装有伸缩调节杆（11），且所述伸缩调节杆（11）可在所述收纳臂（2）内侧内滑动，所述伸缩调节杆（11）底中部处安装有调节块（30）。