[发明专利]一种基于路网地图的清扫路径确定方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于路网地图的清扫路径确定方法及系统，包括：基于目标清扫区域的路网地图，构建目标清扫区域对应的目标拓扑图；获取目标清扫区域对应的清扫任务，并基于清扫任务和所述目标拓扑图，确定所有的访问节点以及每个访问节点的访问次数；基于访问节点以及每个访问节点的访问次数，选出所有代表不同含义的双节点组合；根据每个双节点组合建立一个最优路径搜索问题，并基于最优路径搜索问题，确定每个双节点组合的最优路径以及每个最优路径的代价；基于每个双节点组合的最优路径以及每个最优路径的代价，确定最优清扫路径。本发明能够精准规划无人驾驶清扫车的行驶路径，使全自动灵活清扫作业成为可能。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，特别是涉及一种基于路网地图的清扫路径确定方法及系统。

背景技术

目前，很多无人驾驶清扫车的清扫路径都是人工提前规划好的，即根据清扫要求人工规划出无人驾驶清扫车的行进路线及行进路线中各路段的清扫方式。这种方法有如下几个弊端：

1)效率低下；

2)无法保证最后规划出的路径按照某种指标是最优的(比如，清扫总路程最短)；

3)提前规划的路径无法灵活应对道路布局的各种可能的变化；

4)提前规划的路径无法灵活应对待清扫道路的各种可能的组合和清扫要求的各种可能；

5)提前规划的路径无法灵活应对清扫车的起始点和终止点的各种可能；

6)无法实现全自动清扫作业。

发明内容

本发明的目的一种基于路网地图的清扫路径确定方法及系统，能够精准规划无人驾驶清扫车的行驶路径，使全自动灵活清扫作业成为可能。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于路网地图的清扫路径确定方法，包括：

基于目标清扫区域的路网地图，构建所述目标清扫区域对应的目标拓扑图；所述路网地图包括多个车道段以及车道段之间的关系；所述目标拓扑图的节点表示车道段；所述目标拓扑图的边表示车道段之间的关系；

获取目标清扫区域对应的清扫任务，并基于所述清扫任务和所述目标拓扑图，确定所有的访问节点以及每个所述访问节点的访问次数；所述清扫任务包括待清扫道路以及所述待清扫道路对应的清扫模式；

基于所述访问节点以及每个所述访问节点的访问次数，选出所有代表不同含义的双节点组合；

根据每个所述双节点组合建立一个最优路径搜索问题，并基于所述最优路径搜索问题，确定每个所述双节点组合的最优路径以及每个所述最优路径的代价；

基于每个所述双节点组合的最优路径以及每个所述最优路径的代价，确定最优清扫路径。

可选的，所述基于目标清扫区域的路网地图，构建所述目标清扫区域对应的目标拓扑图，具体包括：

获取目标清扫区域的路网地图；所述路网地图为代表目标清扫区域交通路径的高精度地图；所述路网地图包括车道段、车道段类型、车道段宽度、车道段的左右边界线、以及车道段之间的关系；

在所述路网地图上筛选出所有完整车道段，并将一个所述完整车道段对应一个节点，以构建所述目标拓扑图的节点；

基于所述节点，构建所述目标拓扑图的边；

所述完整车道段具体指的是以下任意一种：

(1)相邻路口之间，从一个路口开始到另一个路口结束的连续完整的车道；

(2)如果一条车道在实际道路的起点不是从路口开始，而是从实际道路的中间开始，那么这条车道也是一条完整车道段，该完整车道段的起点是该完整车道段在实际道路上的起点；