[发明专利]一种基于路网地图的清扫路径确定方法及系统

权利要求书

1.一种基于路网地图的清扫路径确定方法，其特征在于，包括：

基于目标清扫区域的路网地图，构建所述目标清扫区域对应的目标拓扑图；所述路网地图包括多个车道段以及车道段之间的关系；所述目标拓扑图的节点表示车道段；所述目标拓扑图的边表示车道段之间的关系；

获取目标清扫区域对应的清扫任务，并基于所述清扫任务和所述目标拓扑图，确定所有的访问节点以及每个所述访问节点的访问次数；所述清扫任务包括待清扫道路以及所述待清扫道路对应的清扫模式；

基于所述访问节点以及每个所述访问节点的访问次数，选出所有代表不同含义的双节点组合；

根据每个所述双节点组合建立一个最优路径搜索问题，并基于所述最优路径搜索问题，确定每个所述双节点组合的最优路径以及每个所述最优路径的代价；

基于每个所述双节点组合的最优路径以及每个所述最优路径的代价，确定最优清扫路径。

2.根据权利要求1所述的一种基于路网地图的清扫路径确定方法，其特征在于，所述基于目标清扫区域的路网地图，构建所述目标清扫区域对应的目标拓扑图，具体包括：

获取目标清扫区域的路网地图；所述路网地图为代表目标清扫区域交通路径的高精度地图；所述路网地图包括车道段、车道段类型、车道段宽度、车道段的左右边界线、以及车道段之间的关系；

在所述路网地图上筛选出所有完整车道段，并将一个所述完整车道段对应一个节点，以构建所述目标拓扑图的节点；

基于所述节点，构建所述目标拓扑图的边；

所述完整车道段具体指的是以下任意一种：

(1)相邻路口之间，从一个路口开始到另一个路口结束的连续完整的车道；

(2)如果一条车道在实际道路的起点不是从路口开始，而是从实际道路的中间开始，那么这条车道也是一条完整车道段，该完整车道段的起点是该完整车道段在实际道路上的起点；

(3)如果一条车道在实际车道的终点不是路口，而是从实际道路中间结束，那么这条车道也是一条完整车道段，该完整车道段的终点是该完整车道段在实际道路上的终点；

(4)如果一条车道在实际道路上的起点和终点都不在路口，这也是一条完整车道段，该完整车道段的起点是该完整车道段在实际道路上的起点，该完整车道段的终点是该完整车道段在实际道路上的终点。

3.根据权利要求2所述的一种基于路网地图的清扫路径确定方法，其特征在于，所述基于所述节点，构建所述目标拓扑图的边，具体包括：

对于任意节点A和节点B，若满足第一约束条件，则在所述节点A和所述节点B之间建立一条从所述节点A指向所述节点B的边，进而构建出所述目标拓扑图的所有边；

所述第一约束条件为：

1)节点A和节点B相邻，且可以从节点A变道变到节点B；

或者，2)节点A和节点B相接，且经过节点A后无需变道就可直接到达节点B。

4.根据权利要求1所述的一种基于路网地图的清扫路径确定方法，其特征在于，所述基于所述清扫任务和所述目标拓扑图，确定所有的访问节点以及每个所述访问节点的访问次数，具体包括：

基于待清扫道路和所述目标拓扑图，确定所有的访问节点；

基于所述待清扫道路对应的清扫模式和所述访问节点，确定每个所述访问节点的访问次数。

5.根据权利要求1所述的一种基于路网地图的清扫路径确定方法，其特征在于，所述基于所述访问节点以及每个所述访问节点的访问次数，选出所有代表不同含义的双节点组合，具体包括：

基于所述访问节点以及每个所述访问节点的访问次数，确定两两节点配对组合；

从所述两两节点配对组合中，筛选出具有互斥特性的组合；所述具有互斥特性的组合为代表不同含义的双节点组合；

所述互斥特性为：一个所述双节点组合经由的清扫路径与另一个所述双节点组合经由的清扫路径不同。