[发明专利]一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法

说明书

本发明提供一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法,具体包括：用户根据需求，通过无人车母车发送起飞或降落的指令给车载无人机；车载无人机对接收的指令进行解析并根据指令执行采用相应的措施并反馈执行的信息给无人机母车；无人机母车根据车载无人车反馈执行的信息采取对应的措施配合车载无人机进行起飞或降落。本发明提供的技术方案中，无人机母车在降落过程中，针对不同的阶段，采用多个预设不同的距离阈值与对应的跟踪标识进行搭配，同时设计对应控制方案，使得无人机能够易于控制并且精确降落至无人机母车上。

技术领域

本发明涉及车载无人机技术领域，特别是涉及基于无人机母车的车载无人机的升降方法。

背景技术

目前，无论是军用还是民用，无人机都有着广泛的应用。民用中，无人机用于拍照，如大疆无人机，通过遥控器能够操作无人机飞向指定位置进行航拍。如在农业中利用无人机喷洒农药。但是目前的无人机无论是起飞还是降落，都是需要人为操控。如大疆无人机降落，用户拿着遥控器将无人机飞行到指定位置，然后悬停后缓慢降落。但是无人机的续航里程比较短，并且受限于通信距离，导致限制其的应用。如当需要无人机远距离执行拍照或搜索或目标跟踪时，由于无人机的距离续航受到限制，导致其难以真正执行。随着智能汽车的发展，使得无人机母车和无人机搭配使用成为现实，但是现阶段，由于车的目标较小，而且还有可能是正在行驶的，驾驶员不能像以前那样，下车后拿着遥控器观察无人机手动操控，因此，需要提供一种利用无人机母车对其携载的无人机的起飞和降落的控制方法，以方便无人机顺利的从无人机母车中起飞或降落。

发明内容

基于现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，至少包括：

用户根据需求，通过无人车母车发送起飞或降落的指令给车载无人机；

车载无人机对接收的指令进行解析并根据指令执行采用相应的措施并反馈执行的信息给无人机母车；

无人机母车根据车载无人车反馈执行的信息采取对应的措施配合车载无人机进行起飞或降落。

一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，当无人车母车发送的指令为降落指令时，车载无人机接收到降落指令后，调整自身状态，调用升降模块开启降落模式；

获取无人机母车的位姿参数，计算车载无人机与无人机母车的当前距离d；

将当前距离d与预设的距离阈值相比，执行预设的标识跟踪和控制策略，实现精准降落。

一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，进一步地，判断当前距离d是否能够在捕获无人机母车的预设区间；若否，调整自身飞行参数逐步逼近无人机母车，等待预设的采样周期后，重新计算当前距离d，直至当前距离满足捕获无人机母车的预设期间；

若是，获取无人机母车的标识特征，根据标志特征从捕获的图像中查找无人机母车，根据标识特征跟踪无人机母车。

一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，进一步地，当前距离d大于第一预设距离阈值d1，则不满足捕获无人机母车的预设区间；

或当前距离d小于第一预设距离阈值d1但大于第二预设距离阈值d2，满足捕获无人机母车的预设区间，标识特征为第一标识特征，第一标识包括超大尺度的标识和或颜色标识。

或当前距离d小于第二预设距离阈值d2但大于第三阈值d3，满足捕获无人机母车的预设区间，标识特征为第二标识特征，第二标识包括大尺度标识但不包括颜色标识，第二标识特征的尺度小于第一标识特征。

一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，进一步地，调整自身飞行参数逐步逼近无人机母车，间隔采样周期获取无人机母车的位姿参数，计算车载无人机与无人机母车的当前距离d；

判断当前距离d是否能够在捕获无人机母车预设位置的降落标识点；