[发明专利]一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法

权利要求书

1.一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，其特征在于，至少包括：

用户根据需求，通过无人机母车发送起飞或降落的指令给车载无人机；

车载无人机对接收的指令进行解析并根据指令执行采用相应的措施并反馈执行的信息给无人机母车；

无人机母车根据车载无人机反馈执行的信息采取对应的措施配合车载无人机进行起飞或降落。

2.如权利要求1所述一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，其特征在于，当无人机母车发送的指令为降落指令时，车载无人机接收到降落指令后，调整自身状态，调用升降模块开启降落模式；

获取无人机母车的位姿参数，计算车载无人机与无人机母车的当前距离d；

将当前距离d与预设的距离阈值相比，执行预设的标识跟踪和控制策略，实现精准降落。

3.如权利要求2所述一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，其特征在于，判断当前距离d是否能够在捕获无人机母车的预设区间；若否，调整自身飞行参数逐步逼近无人机母车，等待预设的采样周期后，重新计算当前距离d，直至当前距离满足捕获无人机母车的预设期间；

若是，获取无人机母车的标识特征，根据标识特征从捕获的图像中查找无人机母车，根据标识特征跟踪无人机母车。

4.如权利要求3所述一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，其特征在于，当前距离d大于第一预设距离阈值d1，则不满足捕获无人机母车的预设区间；

或当前距离d小于第一预设距离阈值d1但大于第二预设距离阈值d2，满足捕获无人机母车的预设区间，标识特征为第一标识特征，第一标识包括超大尺度的标识和/或颜色标识；

或当前距离d小于第二预设距离阈值d2但大于第三预设距离阈值d3，满足捕获无人机母车的预设区间，标识特征为第二标识特征，第二标识包括大尺度标识但不包括颜色标识，第二标识特征的尺度小于第一标识特征。

5.如权利要求2所述一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，其特征在于，调整自身飞行参数逐步逼近无人机母车，间隔采样周期获取无人机母车的位姿参数，计算车载无人机与无人机母车的当前距离d；

判断当前距离d是否能够在捕获无人机母车预设位置的降落标识点；

若否，调整自身飞行参数逐步逼近无人机母车，等待预设的采样周期后，重复当前距离计算与判断直至当前距离d满足捕获降落标识点；

若是，获取降落标识点，将降落标识点替换为跟随特征点；

其中，当前距离d小于第三预设距离阈值d3，则满足捕获无人机母车的预设位置降落标识点，降落标识点包括第三标识点。

6.如权利要求2所述一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，其特征在于，调整自身飞行参数逐步逼近无人机母车，计算车载无人机与当前无人机母车的距离，判断当前距离是否满足降落距离；

若否，根据相机捕获第三标识点计算的位置参数以及无人机母车的速度和加速度调整自身飞行参数逐步逼近无人机母车，间隔采样周期获取相机的位姿参数，计算车载无人机与当前无人机母车的距离，重复当前距离计算与判断直至当前距离d满足降落距离；

若满足，则无人机降落到无人机母车的预设位置。

7.一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，其特征在于，当无人机母车发送降落指令给无人机时，车载无人机接收到降落指令后，开启降落模式；

在车载无人机降落阶段设置多个距离阈值和与距离阈值对应的捕获特征标识，计算无人机母车与车载无人机的当前距离d，将当前距离d与预设的多个距离阈值进行对比，根据比较结果使无人机追踪对应的特征标识。

8.如权利要求7所述一种基于无人机母车的车载无人机的升降方法，其特征在于，所述多个距离阈值至少包括第一预设距离阈值d1、第二预设距离阈值d2、第三预设距离阈值d3；特征标识包括第一标识、第二标识、第三标识，其中，第一标识的尺度大于第二标识尺度，第二标识的尺度大于第三标识的尺度，第一标识还包括颜色标识。