[发明专利]便携式多功能机器人关节实验装置

说明书

本发明公开了便携式多功能机器人关节实验装置，包括航空箱，航空箱包括放置底座和上盖体；一号电机组件，一号电机组件内置在放置底座中部；炭纤维臂，炭纤维臂包括主体的臂管，臂管的两端设置有滚花锁紧螺母四，臂管的端部设有螺纹接头，一端螺纹接头上插接有圆柱销；二号电机组件，二号电机组件包括二号电机，二号电机固定在二号电机座一端上；三号电机组件，三号电机组件包括三号电机，三号电机固定在三号电机座一端上，三号电机座形状为L形，三号电机输出端的三号电机轴上设有插销孔。本发明克服现有技术缺点，结构合理，实现多个自由度旋转，方便收纳和安装，节省空间，方便携带。

技术领域

本发明涉及实验装置技术领域，具体是指便携式多功能机器人关节实验装置。

背景技术

随着技术的飞速发展，拟人机器人代表了机器人领域中的最高水平。由于拟人机器人能够模仿人类的动作，因此其可以真正代替人类去完成各种工作，如在高危、高温的工作环境中工作，以彻底改变人类的工作和生活方式。

要使拟人机器人完成人类的动作进行一定的实验，就要求拟人机器人具有人类一样灵活的关节。对于机器人来说，若要准确地完成其设定的动作，关节减速器的刚度、回差、承载能力、紧凑性、噪音值以及效率等均是需要着重考虑的因素。

人体主要的大关节有髋关节、肩关节、肘关节、膝关节、踝关节等，而机器人关节的主要任务是完成旋转动作，包括如绕X轴方向的旋转，绕Y轴方向的旋转以及绕Z轴方向的旋转。现有的机器人关节的旋转动作一般采用舵机完成，舵机的优点是控制精度高，但却只具有一个自由度。而人体各关节至少有两个自由度，而带有多个自由度的现有机械机器人多为大型设备，控制复杂，结构庞大，不方便进行实验操作，因此针对以上问题，亟待改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，克服现有技术缺点，提供便携式多功能机器人关节实验装置，结构合理，实现多个自由度旋转，方便收纳和安装，节省空间，方便携带。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：便携式多功能机器人关节实验装置，包括：

航空箱，所述航空箱包括放置底座和上盖体，所述放置底座和上盖体之间相互铰接，所述放置底座内设置有放置空腔；

一号电机组件，所述一号电机组件内置在放置底座中部，所述一号电机组件包括一号电机，所述一号电机，所述一号电机端部通过法兰盘固定在放置底座内，所述一号电机输出端的一号电机轴连接滚花锁紧螺母一；

炭纤维臂，所述炭纤维臂包括主体的臂管，所述臂管的两端设置有滚花锁紧螺母四，所述臂管的端部设有螺纹接头，一端所述螺纹接头上插接有圆柱销；

二号电机组件，所述二号电机组件包括二号电机，所述二号电机固定在二号电机座一端上，所述二号电机座形状为L形，且二号电机座另一端上设置有安装通孔，所述二号电机输出端的二号电机轴连接滚花锁紧螺母二；

三号电机组件，所述三号电机组件包括三号电机，所述三号电机固定在三号电机座一端上，所述三号电机座形状为L形，所述三号电机输出端的三号电机轴上设有插销孔。

角臂，所述角臂为90°翻折的板体，所述角臂的两端分别设置有角臂安装孔。

进一步的，所述炭纤维臂、二号电机组件、三号电机组件和角臂均置于放置空腔内。

进一步的，所述放置底座内置有控制板，控制板上部设有面板，所述面板上设有电性连接控制板的急停开关和电源插座。

进一步的，所述面板一侧内嵌设置有EVA限位板，所述放置空腔均设置在EVA限位板内。

进一步的，所述一号电机组件和二号电机组件上在其输出轴外侧均设置有正六边形限位块，所述正六边形限位块和角臂安装孔相配合。