[发明专利]激光扫描方法、控制方法及系统

说明书

本申请提供一种激光扫描方法、控制方法及系统，其中，激光扫描方法包括：获取扫描区域的第一扫描结果，第一扫描结果中的激光扫描点按第一密度分布；在第一扫描结果中存在目标的情况下，获取扫描区域的第二扫描结果，第二扫描结果中目标处的激光扫描点按第二密度分布，第二密度大于第一密度。本申请首先对扫描区域进行粗扫描，得到激光扫描点密度较小的第一扫描结果，然后根据第一扫描结果中的目标对扫描区域进行细扫描，得到激光扫描点密度较大的第二扫描结果，即只对目标处增加激光扫描点，从而相对于传统的扫描点全部开启的模式，减少扫描点，降低功耗，同时还能够更快地得到目标扫描结果，扫描速度快。

技术领域

本申请属于激光扫描技术领域，尤其涉及一种激光扫描方法、控制方法及系统。

背景技术

激光雷达，是一种通过发射激光束探测目标位置、速度等特征量的雷达系统。工作过程为：首先向目标发射探测信号(例如激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(例如目标回波)与探测信号进行比较，即可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而在目标探测、目标成像、目标测速、目标跟踪等领域具有广泛的应用。

现有激光雷达的扫描方式一般是将扫描点全部开启，对扫描区域进行扫描，因此，扫描区域中扫描点的数量是固定的，不能针对扫描区域中的特定位置进行区分扫描，这种扫描方式导致整个雷达装置的扫描速度慢、功耗高。

发明内容

本申请的目的在于提供一种激光扫描方法、控制方法及系统，旨在解决传统的扫描激光控制方法不能区分扫描，导致整个雷达装置扫描速度慢、功耗高的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种激光扫描方法，包括：

获取扫描区域的第一扫描结果，所述第一扫描结果中的激光扫描点按第一密度分布；

在所述第一扫描结果中存在目标的情况下，获取所述扫描区域的第二扫描结果，所述第二扫描结果中目标处的激光扫描点按第二密度分布，所述第二密度大于所述第一密度。

在第一方面的一种可能的实施方式中，所述获取扫描区域的第一扫描结果，包括：

获取第一激光扫描点，所述第一激光扫描点按照所述第一密度分布；

根据所述第一激光扫描点扫描所述扫描区域以获得所述第一扫描结果。

在第一方面的另一种可能的实施方式中，所述获取所述扫描区域的第二扫描结果，包括：

将所述第一扫描结果中目标扫描点最接近的空白扫描点和所述目标扫描点之间所有扫描点添加到第一激光扫描点内，得到第二激光扫描点，所述第二激光扫描点按照所述第二密度分布；

根据所述第二激光扫描点扫描所述扫描区域以获得所述第二扫描结果。

在第一方面的另一种可能的实施方式中，所述根据所述第二激光扫描点扫描所述扫描区域以获得所述第二扫描结果，包括：

根据所述第二激光扫描点扫描所述扫描区域得到所述第二扫描结果；

将所述第二扫描结果中的空白扫描点删除后得到目标扫描结果。

在第一方面的另一种可能的实施方式中，所述获取所述扫描区域的第二扫描结果，包括：

将所述第一扫描结果中目标扫描点最接近的空白扫描点和所述目标扫描点之间靠近所述目标扫描点的一半扫描点添加到第一激光扫描点内，得到第二激光扫描点，所述第二激光扫描点按照所述第二密度分布；

根据所述第二激光扫描点扫描所述扫描区域以获得所述第二扫描结果。

在第一方面的另一种可能的实施方式中，所述根据所述第二激光扫描点扫描所述扫描区域以获得所述第二扫描结果，包括：