[发明专利]多目视觉测量的标定方法及装置、存储介质和摄像设备

说明书

本发明提出一种多目视觉测量的标定方法及装置、摄像设备和存储介质，包括：获取标定物的标记点的图像信息；根据标记点的图像信息及多目相机的位置坐标确定标记点在第一坐标系下的三维坐标信息；获取目标物的锚点在第一坐标系下的三维坐标信息和目标物的锚点在第二坐标系下的三维坐标信息，确定第一坐标系和第二坐标系的三维坐标信息的转换关系；根据标记点在第一坐标系下的三维坐标信息及转换关系确定标定物的标记点在第二坐标系下的参数信息，以实现在第二坐标下对多目相机的标定。本发明获取标定物的标记点在第二坐标系下的参数信息，并根据参数信息实现对相机的快速准确标定，从而，为标定过程提供良好初始值，进而提高了目标物的标定精度。

技术领域

本发明涉及多目测量技术领域，尤其是涉及一种多目视觉测量的标定方法及装置、存储介质和摄像设备。

背景技术

目前，对于大型精密零件，例如电池盒、轮毂及车辆传动系统的计算机多目测量手段，在进行相机体系的标定时，其标定速度较慢，并且对于特征目标精度较低，测量精度较低是由于进行标定时，需要特制标定板进行辅助，并且无法针对特定目标进行标定优化，从而，使得多目视觉的标定工作无法快速准确的进行。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种多目视觉测量的标定方法，该方法通过获取标定物的标记点在第二坐标系下的参数信息，实现对标定物参数信息的计算，并根据参数信息实现对相机的快速准确标定，从而，提高了标定效率。

为此，本发明的第二个目的在于提出一种多目视觉测量的标定装置。

为此，本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为此，本发明的第四个目的在于提出一种摄像设备。

为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种多目视觉测量的标定方法，该方法包括：获取多目相机下标定物的标记点的图像信息；根据所述标记点的图像信息及多目相机的位置坐标确定所述标记点在第一坐标系下的三维坐标信息，以及，获取所述多目相机的内参、外参和畸变系数；获取目标物的锚点在第一坐标系下的三维坐标信息和所述目标物的锚点在第二坐标系下的三维坐标信息，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系的三维坐标信息的转换关系，以及确定所述多目相机的外参的转换关系；所述多目相机的在所述第一坐标系下的外参及所述三维坐标信息的转换关系和所述外参的转换关系确定所述标定物的标记点在所述第二坐标系下的参数信息，以实现对所述多目相机的标定。

根据本发明实施例的多目视觉测量的标定方法，通过获取多目相机下标定物的标记点的图像信息，根据标记点的图像信息和多目相机的位置确定标记点在第一坐标系下的三维坐标信息，以及，获取多目相机的内参、外参和畸变系数，并获取目标物的锚点在第一坐标下的三维坐标信息和目标的锚点在第二坐标系下的三维坐标信息，并根据上述信息确定第一坐标系和第二坐标系的三维坐标信息的转换关系，以及确定多目相机的外参的转换关系，根据上述转换关系及标记点在第一坐标系下的三维坐标信息确定标定物的标记点在第二坐标系下的参数信息，以实现对标定物参数信息的计算，并根据参数信息实现对相机的快速准确标定，从而，为标定过程提供良好初始值，进而提高了目标物的标定精度。

在一些实施例中，所述标记物的标记点与所述目标物的锚点之间的距离小于预设距离阈值，且所述标记点之间按照预设距离均匀分布在所述标定物的相应位置。

在一些实施例中，根据所述标记点的图像信息及多目相机的位置坐标确定所述标记点在第一坐标下的三维坐标信息，包括：确定与所述标记点的图像信息对应的二维坐标信息；根据所述二维坐标信息确定所述标记点之间的距离；根据所述距离与所述多目相机的位置坐标确定所述标记点在第一坐标系下的三维坐标信息。