[发明专利]多目视觉测量的标定方法及装置、存储介质和摄像设备

权利要求书

1.一种多目视觉测量的标定方法，其特征在于，包括：

获取多目相机下标定物的标记点的图像信息；

根据所述标记点的图像信息及多目相机的位置坐标确定所述标记点在第一坐标系下的三维坐标信息，以及，获取所述多目相机的内参、外参和畸变系数；

获取目标物的锚点在所述第一坐标系下的三维坐标信息和所述目标物的锚点在第二坐标系下的三维坐标信息，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系的三维坐标信息的转换关系，以及确定所述多目相机的外参的转换关系；

根据所述标定物的标记点在所述第一坐标系下的三维坐标信息、所述多目相机的在所述第一坐标系下的外参及所述三维坐标信息的转换关系和所述外参的转换关系确定所述标定物的标记点在所述第二坐标系下的参数信息，以实现对所述多目相机的标定。

2.根据权利要求1所述的多目视觉测量的标定方法，其特征在于，

所述标记物的标记点与所述目标物的锚点之间的距离小于预设距离阈值，且所述标记点之间按照预设距离均匀分布在所述标定物的相应位置。

3.根据权利要求1所述的多目视觉测量的标定方法，其特征在于，根据所述标记点的图像信息及多目相机的位置坐标确定所述标记点在第一坐标下的三维坐标信息，包括：

确定与所述标记点的图像信息对应的二维坐标信息；

根据所述二维坐标信息确定所述标记点之间的距离；

根据所述距离与所述多目相机的位置坐标确定所述标记点在第一坐标系下的三维坐标信息。

4.根据权利要求3所述的多目视觉测量的标定方法，其特征在于，获取目标物的锚点在第一坐标系下的三维坐标信息和所述目标物的锚点在第二坐标系下的三维坐标信息，确定所述第一坐标系下和所述第二坐标系下的三维坐标信息的转换关系，包括：

根据图纸确定所述目标物的锚点在所述第二坐标系下的三维坐标信息；

获取所述多目相机下所述目标物的锚点的图像信息；

根据所述目标物的锚点的图像信息及所述多目相机的位置坐标确定所述目标物的锚点在所述第一坐标下的三维坐标信息；

根据所述第二坐标系下的三维坐标信息和所述第一坐标下的三维坐标信息确定所述第一坐标系和所述第二坐标系的三维坐标信息的转换关系。

5.根据权利要求4所述的多目视觉测量的标定方法，其特征在于，所述三维坐标信息的转换关系包括旋转、平移和缩放中的至少一种；和/或

所述外参的转换关系包括旋转、平移和缩放中的至少一种。

6.一种多目视觉测量的标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取多目相机下标定物的标记点的图像信息；

第一确定模块，用于根据所述标记点的图像信息及多目相机的位置坐标确定所述标记点在第一坐标系下的三维坐标信息，以及，获取所述多目相机的内参、外参和畸变系数；

第二获取模块，用于获取目标物锚点在第一坐标系下的三维坐标信息和所述目标物的锚点在第二坐标系下的三维坐标信息；

第二确定模块，用于确定所述第一坐标系和所述第二坐标系的三维坐标信息的转换关系，以及确定所述多目相机的外参的转换关系，并根据所述标定物的标记点在所述第一坐标系下的三维坐标信息、所述多目相机的在所述第一坐标系下的外参及所述三维坐标信息的转换关系和所述外参的转换关系确定所述标定物的标记点在所述第二坐标系下的参数信息，以实现对所述多目相机的标定。

7.根据权利要求6所述的多目视觉测量的标定装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：

确定与所述标记点的图像信息对应的二维坐标信息；

根据所述二维坐标信息确定所述标记点之间的距离；

根据所述距离与所述多目相机的位置坐标确定所述标记点在第一坐标系下的三维坐标信息。