[发明专利]电动汽车的制动方法、装置、电动汽车及存储介质

权利要求书

1.一种电动汽车的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取制动踏板的当前开度；

根据所述当前开度计算车辆的当前制动值，并判断所述车辆的当前行驶参数是否满足平顺制动条件；以及

在满足所述平顺制动条件时，控制所述车辆进入平顺制动工况，以第一预设梯度在第一预设时长内将所述车辆的当前制动值降低至预设制动值，直到退出所述平顺制动工况后，以第二预设梯度将所述当前制动压力上升至所述当前制动值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在以第一预设梯度在第一预设时长内将所述车辆的当前制动值降低至预设制动值之前，还包括：

获取车辆的当前车速；

根据车速与梯度关系表确定与所述当前车速匹配的第一预设梯度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在以第一预设梯度在第一预设时长内将所述车辆的当前制动值降低至预设制动值之前，还包括：

获取车辆所处路面的当前坡度；

根据坡度与制动值关系表确定与所述当前坡度匹配的预设制动值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述退出所述平顺制动工况之前，还包括：

检测所述制动踏板的行程变化率是否处于预设变化率区间内；

如果所述行程变化率未处于所述预设变化率区间内，则所述控制所述车辆进入正常制动工况，以所述当前制动值控制所述车辆制动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的当前行驶参数是否满足平顺制动条件，包括：

判断所述车辆的制动防抱死系统功能激活、电子稳定控制系统功能激活、车辆行驶动态控制系统功能激活、主缸的实际压力处于预设压力区间、当前车速处于预设车速区间、实际减速度处于预设减速度区间、当前所处坡度处于预设坡度区间、制动踏板的行程变化率小于预设值是否同时满足；

如果同时满足，则判定所述当前行驶参数满足平顺制动条件。

6.一种电动汽车的制动装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取制动踏板的当前开度；

判断模块，用于根据所述当前开度计算车辆的当前制动值，并判断所述车辆的当前行驶参数是否满足平顺制动条件；以及

第一制动模块，用于在满足所述平顺制动条件时，控制所述车辆进入平顺制动工况，以第一预设梯度在第一预设时长内将所述车辆的当前制动值降低至预设制动值，直到退出所述平顺制动工况后，以第二预设梯度将所述当前制动压力上升至所述当前制动值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第一匹配模块，用于在以第一预设梯度在第一预设时长内将所述车辆的当前制动值降低至预设制动值之前，获取车辆的当前车速，根据车速与梯度关系表确定与所述当前车速匹配的第一预设梯度；

第二匹配模块，用于在以第一预设梯度在第一预设时长内将所述车辆的当前制动值降低至预设制动值之前，获取车辆所处路面的当前坡度，根据坡度与制动值关系表确定与所述当前坡度匹配的预设制动值；

第二制动模块，用于在退出所述平顺制动工况之前，检测所述制动踏板的行程变化率是否处于预设变化率区间内，如果所述行程变化率未处于所述预设变化率区间内，则所述控制所述车辆进入正常制动工况，以所述当前制动值控制所述车辆制动。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块用于判断所述车辆的制动防抱死系统功能激活、电子稳定控制系统功能激活、车辆行驶动态控制系统功能激活、主缸的实际压力处于预设压力区间、当前车速处于预设车速区间、实际减速度处于预设减速度区间、当前所处坡度处于预设坡度区间、制动踏板的行程变化率小于预设值是否同时满足；如果同时满足，则判定所述当前行驶参数满足平顺制动条件。

9.一种电动汽车，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的制动方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的制动方法。