[发明专利]一种控制车辆变道的方法

说明书

本发明实施例公开了一种控制车辆变道的方法，包括获取行车路线和行驶车道；获取距离无人驾驶车辆最近的交通灯，以及驾驶方向；获取驾驶方向对应的通行车道；判断通行车道是否与行驶车道相同；若不相同，则确定无人驾驶车辆存在变道需求；获取非并入路段；获取距离非并入路段的距离；判断距离是否小于或者等于预设阈值；若否，则进入获取距离非并入路段的距离的步骤；若是，则检测是否满足并入通行车道的条件；若满足，则检测通行车道上是否存在前方车辆；若存在前方车辆，则检测前方车辆的行驶速度；控制无人驾驶车辆并入通行车道，从而能够在交通灯前，当需要变道时，可及时的在可并道的路段进行并道。

技术领域

本发明实施例涉及日常生活用品领域，特别是涉及一种控制车辆变道的方法。

背景技术

人工智能是未来的发展趋势，那么与人工智能密切相关的无人驾驶车辆也将是未来发展的一个热门领域。无人驾驶车辆主要依靠高精度地图、定位和感知等获取车辆附近的情况，非常的智能和先进。无人驾驶车辆的出现无疑将会给人们的出行带来前所未有的体验。

但是，本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前的无人驾驶车辆行驶于行驶车道，在交通灯前，当需要变道时，会出现无人驾驶车辆位于非并入路段的情况，无人驾驶车辆将无法并入通行车道。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种控制车辆变道的方法，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制车辆变道的方法，所述方法包括：获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；根据所述行车路线，获取距离所述无人驾驶车辆最近的交通灯，以及，所述无人驾驶车辆经过所述交通灯的驾驶方向；获取所述驾驶方向对应的通行车道；判断所述通行车道是否与所述行驶车道相同；若不相同，则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求；获取自所述交通灯起的连续的且不可并入所述通行车道的非并入路段；获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离；判断所述距离是否小于或者等于预设阈值；若所述距离大于所述预设阈值，则在预设时间后执行所述获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离的步骤；若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述通行车道的条件；若满足，则检测所述通行车道上所述无人驾驶车辆前方预设距离是否存在前方车辆；若存在所述前方车辆，则检测所述前方车辆的行驶速度；根据所述前方车辆的行驶速度，控制所述无人驾驶车辆并入所述通行车道。

在一种可选的方式中，所述获取自所述交通灯起的连续的且不可并入所述通行车道的非并入路段的步骤，进一步包括：识别所述通行车道是否处于拥堵状态；若是，则获取所述通行车道自所述交通灯起的连续拥堵路段，将所述连续拥堵路段作为非并入路段。

在一种可选的方式中，所述获取自所述交通灯起的连续的且不可并入所述通行车道的非并入路段的步骤，进一步包括：若所述通行车道不处于拥堵状态，则获取自所述交通灯起的连续实线路段，将所述连续实线路段作为非并入路段。

在一种可选的方式中，所述检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述通行车道的条件的步骤，进一步包括：识别所述无人驾驶车辆是否位于所述通行车道相邻的车道上；若是，则检测所述车道上是否存在与所述无人驾驶车辆并排的并排车辆；若存在所述并排车辆，则确定所述无人驾驶车辆不满足并入所述通行车道的条件；若不存在所述并排车辆，则检测所述通行车道上是否存在有位于所述无人驾驶车辆后方的后方车辆；若不存在所述后方车辆，则确定所述无人驾驶车辆满足并入所述通行车道的条件；若存在所述后方车辆，则获取所述后方车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离；判断所述距离是否大于或者等于预设并道安全距离；若是，则确定满足并入所述通行车道的条件；若否，则确定不满足并入所述通行车道的条件。