[发明专利]一种控制车辆变道的方法

权利要求书

1.一种控制车辆变道的方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；

根据所述行车路线，获取距离所述无人驾驶车辆最近的交通灯，以及，所述无人驾驶车辆经过所述交通灯的驾驶方向；

获取所述驾驶方向对应的通行车道；

判断所述通行车道是否与所述行驶车道相同；

若不相同，则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求；

获取自所述交通灯起的连续的且不可并入所述通行车道的非并入路段；

获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离；

判断所述距离是否小于或者等于预设阈值；

若所述距离大于所述预设阈值，则在预设时间后执行所述获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离的步骤；

若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述通行车道的条件；

若满足，则检测所述通行车道上所述无人驾驶车辆前方预设距离是否存在前方车辆；

若存在所述前方车辆，则检测所述前方车辆的行驶速度；

根据所述前方车辆的行驶速度，控制所述无人驾驶车辆并入所述通行车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，自所述交通灯起具有第一不可并道区、第一可行区、第二不可并道区、第二可行区和第三不可并道区，其中，所述第一不可并道区、第二不可并道区和第三不可并道区是指实线路线，或者车辆紧挨着车辆的区域，是车辆与前方车辆的车尾与后方车辆的车头的距离小于停车安全距离的区域，所述获取自所述交通灯起的连续的且不可并入所述通行车道的非并入路段的步骤，进一步包括：

获取所述第一可行区的长度和第二可行区的长度；

分别比较所述第一可行区的长度、第二可行区的长度和第一预设阈值的大小；

所述第一可行区的长度、第二可行区的长度均小于所述第一预设阈值时，则将包括所述第一不可并道区、第一可行区、第二不可并道区、第二可行区和第三不可并道区的路段作为所述非并入路段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人驾驶车辆在所述通行车道上行驶的过程中，检测所述无人驾驶车辆前方是否存在并道车辆；

若存在，则识别所述并道车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离是否小于预设并道安全距离；

若是，则控制所述无人驾驶车辆减速或者刹车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述通行车道的条件的步骤，进一步包括：

识别所述无人驾驶车辆是否位于所述通行车道相邻的车道上；

若是，则检测所述车道上是否存在与所述无人驾驶车辆并排的并排车辆；

若存在所述并排车辆，则确定所述无人驾驶车辆不满足并入所述通行车道的条件；

若不存在所述并排车辆，则检测所述通行车道上是否存在有位于所述无人驾驶车辆后方的后方车辆；

若不存在所述后方车辆，则确定所述无人驾驶车辆满足并入所述通行车道的条件；

若存在所述后方车辆，则获取所述后方车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离；

判断所述距离是否大于或者等于预设并道安全距离；

若是，则确定满足并入所述通行车道的条件；

若否，则确定不满足并入所述通行车道的条件。