[发明专利]一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置及方法

说明书

本发明公开了一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置及方法，包括控制模块和至少两个的自动换挡装置。其中，控制模块分别与每个自动换挡装置相连，每个自动换挡装置用于对应控制履带行驶装备除空挡外的不同挡位。所有自动换挡装置均设置有空挡且用于在所有自动换挡装置均为空挡时控制履带行驶装备处于空挡状态。使用时，先接收换挡指令；再将所有自动换挡装置调节至空挡，以使得履带行驶装备变为空挡；最后根据换挡指令调节对应的自动换挡装置的挡位，完成换挡。本发明的多个自动换挡装置分别负责控制不同的挡位，在每次换挡时均先进行挂空挡后切换挡位，无需人工操作，有效地提高履带行驶装备执行换挡操作的效率和准确率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置及方法。

背景技术

现有的履带行驶装备为5挡换挡机构，采用和常规车辆相同的挡位结构，都是挂挡的顺序为线性组合，其对应的换挡机构为选挡机构与挂挡机构的组合，完成6挡换挡(R挡，1、2、3、4、5挡，空挡)。但是，此类履带行驶装备的换挡机构存在运动力矩大、换挡行程空隙大以及离合结构不紧凑的情况，导致履带行驶装备的换挡操作耗时长，难度高，容易出错。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置及方法，提高履带行驶装备执行换挡操作的效率和准确率。

为了解决上述问题，本发明采用的方案为：

一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置，包括控制模块和至少两个的自动换挡装置；

所述控制模块分别与每个所述自动换挡装置相连，每个所述自动换挡装置用于对应控制履带行驶装备除空挡外的不同挡位；

所有所述自动换挡装置均设置有空挡且用于在所有所述自动换挡装置均为空挡时控制履带行驶装备处于空挡状态。

为了解决上述问题，本发明采用的另一方案为：

一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡方法，应用于上述的一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置，包括如下步骤：

S1、接收换挡指令；

S2、将所有自动换挡装置调节至空挡，以使得履带行驶装备变为空挡；

S3、根据所述换挡指令调节对应的所述自动换挡装置的挡位，完成换挡。

综上所述，本发明的有益效果在于：提供一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置及方法，将履带行驶装备设计为由多个自动换挡装置进行控制，减小换挡的运动力矩，使得每个自动换挡装置分别负责控制不同的挡位，并设置每个自动换挡装置均为空挡时的履带行驶装备才为空挡，在每次换挡时均先进行挂空挡后切换挡位，防止出现多个挡位同时挂出，配合上自动化换挡和独立控制，无需人工操作，有效地提高履带行驶装备执行换挡操作的效率和准确率。

附图说明

图1为本发明实施例的一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置的系统框图；

图2为本发明实施例的一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置的换挡摆臂的摆动效果示意图；

图3为本发明实施例的一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡方法的步骤示意图。

标号说明：

1、控制模块；2、自动换挡装置；3、自动离合执行装置；4、角度传感器；5、换挡摆臂；6、换挡电机；7、离合电机。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1至图2，一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置2，包括控制模块1和至少两个的自动换挡装置2；