[发明专利]一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置及方法

权利要求书

1.一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡方法，所述方法由一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置实施，其特征在于：所述装置包括控制模块和三个自动换挡装置；

所述控制模块分别与每个所述自动换挡装置相连，其中一个所述自动换挡装置控制履带行驶设备的1挡、空挡和R挡；另一个所述自动换挡装置控制履带行驶设备的2挡、空挡和3挡，还有一个所述自动换挡装置控制履带行驶设备的4挡、空挡和5挡；且所有所述自动换挡装置均为空挡时控制履带行驶装备处于空挡状态；

所述履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置还包括自动离合执行装置，所述自动离合执行装置为离合电机；所述离合电机上设置有一个用于测量所述离合电机的转动角度的第一角度传感器；

所述控制模块与所述离合电机相连，所述离合电机用于控制履带行驶装备的离合位置；

所述履带行驶装备无人驾驶自动换挡装置还包括第二角度传感器，每个所述自动换挡装置均包括换挡电机和换挡摆臂；

所述控制模块分别与所述换挡电机和所述第二角度传感器相连，所述换挡电机的活动端与所述换挡摆臂相连且用于带动所述换挡摆臂进行换挡，所述第二角度传感器用于测量所述换挡电机的转动角度；

所述方法包括如下步骤：

S0、判断是否接收到自学习指令，若是，则记录每个所述自动换挡装置上的换挡摆臂处于不同挡位时对应的所述第二角度传感器的测量值，作为预设换挡值组，否则再次进行判断；

S1、接收换挡指令；

S2、将所有自动换挡装置调节至空挡，以使得履带行驶装备变为空挡；

S3、根据所述换挡指令调节对应的所述自动换挡装置的挡位，完成换挡；

所述步骤S2具体为：

驱动每个所述自动换挡装置的换挡电机将所述换挡摆臂摆动至所述预设换挡值组中空挡所对应的位置；

所述步骤S3具体为：

驱动所述换挡指令对应的所述自动换挡装置的所述换挡电机；

将换挡摆臂摆动至所述预设换挡值组中对应所述换挡指令的挡位所对应的位置；

所述步骤S1之后以及所述步骤S2之前还包括：

将自动离合执行装置调节至离合分离位置；

所述步骤S3之后还包括：

S4、将所述自动离合执行装置由离合分离位置调节至离合结合位置；

所述步骤S0中所述作为预设换挡值组之后还包括：

记录离合电机分别在离合分离位置，离合分离临界位置以及离合结合位置时对应的所述第一角度传感器的测量值，分别记为离合分离值，离合分离临界值以及离合结合值；

所述将自动离合执行装置调节至离合分离位置具体为：

控制所述离合电机转动至所述离合分离值所对应的位置；

所述步骤S4具体为：

S41、等待预设时间并在所述预设时间之后执行步骤S42；

S42、控制所述离合电机转动至所述离合分离临界值所对应的位置；

S43、控制所述离合电机转动至所述离合结合值所对应的位置。

2.根据权利要求1所述的一种履带行驶装备无人驾驶自动换挡方法，其特征在于，执行所述步骤S0之前还包括：

判断所述第一角度传感器和所述第二角度传感器是否正常工作，若是，则执行所述步骤S0，否则发出报警。